[发明专利]一种钢筋网行走机器人

权利要求书

1.一种钢筋网行走机器人，其特征在于，包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于所述壳体外、所述壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；

第二行走结构，所述第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动、位于所述壳体下表面的滚动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走；以及

第一光电感测器及第二光电感测器，所述第一光电感测器及第二光电感测器均设置于所述壳体的下表面，所述第一光电感测器与第一行走结构通信连接，所述第一光电感测器感测第一方向上的钢筋，所述第一行走结构用于根据所述第一光电感测器的感测结果执行行走动作，所述第二光电感测器与第二行走结构通信连接，所述第二光电感测器感测第二方向上的钢筋，所述第二行走结构用于根据所述第二光电感测器的感测结果执行行走动作。

2.根据权利要求1所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间，所述支腿的数量为四个，四个所述支腿分别位于两个所述第一侧板的外侧，且位于同一侧的两个所述支腿分别固定于行走方通上。

3.根据权利要求2所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、与第一电机固定的减速机与四个连杆，所述减速机包括双向驱动轴，每个所述驱动轴靠近所述第一侧板的一端固定有第一带轮，与第一带轮相对的位置设有第二带轮，所述第一带轮及第二带轮通过同步带传动，所述第一带轮与第二带轮的输出端分别穿过第一侧板与一个所述连杆固定，所述连杆的另一端与每个支腿固定，所述连杆的两端分别能绕着驱动轴及所述支腿转动。

4.根据权利要求3所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述滚动结构包括两个滚轮及两个滚筒，每个滚轮包括滚槽，滚槽的宽度等于或者大于钢筋的直径，每个所述滚轮与一个所述滚筒同轴设置，所述滚筒的轴向与所述行走方通的延伸方向一致，所述第二驱动装置包括第二电机以及与第二电机固定的联轴器；所述联轴器的输出端设置有两个第三带轮，每个所述滚轮与一个滚筒之间设置有第四带轮，每个所述第三带轮与一个所述第四带轮通过一个同步带传动。

5.根据权利要求4所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述滚筒包括中空的内筒体、套设于所述内筒体外表面的外筒体、设置于内筒体相对两端的胀套以及设置于胀套中的连接轴。

6.根据权利要求5所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述内筒体材质为铝合金，所述外筒体材质为包胶。

7.根据权利要求2所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述钢筋网行走机器人还包括行走调整结构，所述行走调整结构包括驱动部以及与所述驱动部连接的可动板，所述可动板与所述底板相互平行且位于所述底板之下，所述驱动部能驱动所述可动板沿与第一行走结构相同的方向运动，所述第二行走结构固定于所述可动板的底表面。

8.根据权利要求7所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述底板的底表面设置有相互平行的导轨，所述可动板的上表面设置有与所述导轨相配合的导向柱，所述导向柱与所述导轨相配合。

9.根据权利要求3所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述连杆的两个轴孔的中心距为L1，所述支腿的中心孔距离所述行走方通下底面的距离为L2，所述连杆的上轴孔的中心距离所述行走方通的距离为H，所述第一行走结构的步距为S，则

10.根据权利要求9所述的一种钢筋网行走机器人，其特征在于，所述第一光电感测器设置于单侧的滚轮与滚筒之间，单侧的所述滚轮包括朝向所述滚筒的端面，所述第一光电感测器的中心距离所述端面的距离为步距的一半。