[发明专利]轴距可调节的管廊巡检机器人

说明书

本发明提供一种轴距可调节的管廊巡检机器人。所述轴距可调节的管廊巡检机器人包括行走底座，所述行走底座上安装有四个履带轮，其中，每两个所述履带轮为一个履带轮组，所述履带轮组上套设有履带，所述行走底座上安装有轴距调节装置，所述轴距装置与所述履带相适配；旋转平台装置，所述旋转平台装置安装在所述行走底座的顶侧；机械臂组件，所述机械臂组件安装在所述旋转平台装置的顶侧；安装平台，所述安装平台转动安装在所述机械臂组件的顶端，所述安装平台用于安装各类传感器。本发明提供的轴距可调节的管廊巡检机器人具有可以进行线路检查、信息高速传输、自主导航、多传感器信息融合的优点。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种轴距可调节的管廊巡检机器人。

背景技术

地下城市综合管廊，就是“地下城市管道综合走廊”，又称“共同沟”，即在城市地下建造一个隧道空间，将市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种管线集于一体，并设有检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、设计、建设和管理。地下城市综合管廊可以有效地避免拉链马路的出现。建成之后，只需要在内部进行布线，不需将道路重复挖掘。地下综合管廊的建设美化了城市，将电缆线移入地下，免除了空中蜘蛛网，使城市建设整洁有序。

目前传统的综合管廊巡检方法，主要依靠人工及少量环境监控器实现。但是由于综合管廊路程长，封闭性强，构造物多，通讯不便，不仅造成工人劳动强度大，工作效率和检测精度低。同时，地下管廊环境复杂、电缆也时常因自然老化、腐蚀或小动物的啃咬而容易引起火灾，且管廊的空气中一般存在着放射性污染物，一旦出现突发事故，将对巡检人员的人身安全造成极大威胁。

因此，有必要提供一种新的轴距可调节的管廊巡检机器人解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种可以进行线路检查、信息高速传输、自主导航、多传感器信息融合的轴距可调节的管廊巡检机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供的轴距可调节的管廊巡检机器人包括：行走底座，所述行走底座上安装有四个履带轮，其中，每两个所述履带轮为一个履带轮组，所述履带轮组上套设有履带，所述行走底座上安装有轴距调节装置，所述轴距装置与所述履带相适配；

旋转平台装置，所述旋转平台装置安装在所述行走底座的顶侧；

机械臂组件，所述机械臂组件安装在所述旋转平台装置的顶侧；

安装平台，所述安装平台转动安装在所述机械臂组件的顶端，所述安装平台用于安装各类传感器；

超细干粉自动灭火装置，所述超细干粉自动灭火装置安装在所述行走底座的顶侧，所述超细干粉自动灭火装置上连接有管道，所述管道的一端安装有喷头，所述喷头固定在所述安装平台的顶侧。

优选的，所述轴距调节装置包括双轴电机，所述双轴电机安装在所述行走底座内，所述双轴电机的输出轴上安装有转轴，所述转轴远离所述双轴电机的一端延伸至所述行走底座外并安装有弹力紧带装置。

优选的，所述弹力紧带装置包括外壳，所述外壳上开设有两个缓冲槽，所述缓冲槽内滑动安装有滑杆，两个所述滑杆的一端均延伸至所述缓冲槽外并连接有同一个连接座，所述连接座上转动连接有支撑履带轮，所述支撑履带轮与所述履带相适配，所述滑杆的另一端安装有活塞，所述活塞与所述缓冲槽的内壁滑动密封连接；

两个外壳之间连接有贯穿行走底座的联动轴，联动轴和外壳转动连接，在行走底座上设有供所述联动轴贯穿的弧形通孔并且联动轴能在弧形通孔的径向长轴方向移动，在联动轴上套设有轴承并且轴承置于弧形通孔中并且弧形通孔的径向短轴尺寸等于轴承的直径，在联动轴的任意一端连接有弧形齿条，弧形齿条的齿牙朝下，以及与弧形齿条啮合的齿轮，齿轮和行走底座上的伺服电动机连接，伺服电动机固定在行走底座的两侧其中一侧面，在行走底座设有伺服电动机的一侧面还开有弧形导向孔并且弧形导向孔的轴心线和弧形通孔的轴心线重合，弧形齿条部分置于弧形导向孔中。