[发明专利]一种监火机器人及监火温度判断方法

权利要求书

1.一种监火温度判断方法，其特征在于：利用监火机器人实施，所述的监火机器人包括监火模块(1)，以及监火模块( 1) 连接的安装结构，其特征在于：所述的监火模块(1)由云台(11)、高清相机(12)和红外摄像头(13)组成，所述的云台(11)为支撑设备，所述的云台(11)两侧分别固定设有高清相机(12)和红外摄像头(13)，云台(11)沿水平和垂直方向移动，高清相机(12)和红外摄像头(13)随云台(11)运动；所述的监火模块(1)与安装结构通过设于云台(11)底部的快拆机构(6)连接；

实施步骤包括：

S1)通过红外摄像头(13)获取监火温度数据；

S2)获取温度子队列；

S3)判断火情温度队列长度是否满足10个时间窗口；

是则进行步骤S4)，否则进行步骤S5)；

S4)判断队列方差是否大于10

是则进行步骤S6)，否则进行步骤S8)；

S5)确定温度队列所有值的平均值

之后进行步骤8)；

S6)判断温度是否为上升趋势

若是，则进行步骤S8)；若否，则进行步骤S7)；

S7)进行上升和下降判断，即判断上升子序列和下降子序列是否相等

若相等则进行步骤S8)判断是否发送告警；

若不相等则结束判定流程；

S8)根据温度区间进行火情判断，是否发送报警。

2.如权利要求1所述的一种监火温度判断方法，其特征在于：

所述的步骤S1，如果监火进程开始不足10秒，那么取所获得温度数据的平均值直接进行判断；如果监火进行开始超过10秒，则开启火情判断步骤。

3.如权利要求2所述的一种监火温度判断方法，其特征在于：所述的步骤S4，利用下式确定队列方差

其中:

n为火情温度队列保存周期内数据个数；

x₁为火情温度队列保存的第1个数据；

x_n为火情温度队列保存的第n个数据；

M为队列温度数据平均值；

δ为队列方差。

4.如权利要求3所述的一种监火温度判断方法，其特征在于：所述的步骤S7，上升趋势进行严格判断，温度上升至少1度视为上升；下降为宽松判断，即温度低于之前时间点温度视为下降。

5.如权利要求4所述的一种监火温度判断方法，其特征在于：所述的步骤S8，火情判断的温度预设值设置三级，第一级报警温度为100℃，第二级报警温度为180℃，第三级报警温度250℃。