[发明专利]车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明实施例公开了车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：接收通过毫米波雷达确定的障碍物数据，以及通过图像采集装置采集的障碍物的真实视频数据；按障碍物数据的接收时序，以及障碍物数据的分类对应的可视化方式，根据障碍物数据生成障碍物的检测视频数据；将检测视频数据与真实视频数据进行对比分析，并根据分析结果确定所述毫米波雷达的检测性能。能够对毫米波雷达感知的障碍物数据进行分析，可扩展性较好，且方便开发使用。

技术领域

本发明实施例涉及驾驶辅助领域，尤其涉及一种车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

随着汽车的普及，交通压力问题日益上升，由驾驶员疏忽引发的安全事故也呈不断上升趋势，汽车的安全性也越来已经成为人们关心的话题。

装配高级辅助驾驶系统(Advanced Driver AssistantSystem，ADAS)的汽车也越来越受到人们的喜爱，而在开发高级辅助驾驶系统的关键在于传感器的感知能力，传感器的感知能力的好坏也直接决定了汽车ADAS功能的质量好坏。毫米波雷达作为汽车ADAS功能最常见的、成本较低的传感器，越来越受到各汽车厂家的喜爱。由于毫米波雷达的生产厂家众多，因此评判各个厂家毫米波雷达检测性能的好坏给各个汽车厂家带来了一定的困难。

在现有技术中，车载毫米波雷达的性能分析方法主要包括：采用CANoe从毫米波雷达中读取各个障碍物数据，并根据读取的数据来对毫米波雷达感知的数据进行分析；或者，利用Matlab的自动驾驶工具箱的配套工具中的障碍物鸟瞰图工具，来对毫米波雷达感知的数据进行分析。

现有技术存在的问题至少包括：直接根据读取数据进行性能分析，显示效果较差，且由于数据量极大，给后期分析工作带来了不便；利用Matlab的鸟瞰图工具进行性能分析，由于工具不开放源代码，可扩展性较差，不方便开发使用。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质，可扩展性较好，且方便开发使用。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载毫米波雷达的性能分析方法，包括：

接收通过所述毫米波雷达确定的障碍物数据，以及通过图像采集装置采集的障碍物的真实视频数据；

按所述障碍物数据的接收时序，以及所述障碍物数据的分类对应的可视化方式，根据所述障碍物数据生成障碍物的检测视频数据；

将所述检测视频数据与所述真实视频数据进行对比分析，并根据分析结果确定所述毫米波雷达的检测性能。

可选的，所述按所述障碍物数据的接收时序，以及所述障碍物数据的分类对应的可视化方式，根据所述障碍物数据生成障碍物的检测视频数据，包括：

根据障碍物数据的分类对应的可视化方式，生成障碍物的检测图像帧；

按所述障碍物数据的接收时序，根据与所述障碍物数据对应的检测图像帧生成障碍物的检测视频数据。

可选的，所述将所述检测视频数据与所述真实视频数据进行对比分析，并根据分析结果确定所述毫米波雷达的检测性能，包括：

将所述检测视频数据与所述真实视频数据进行时间戳对齐，对时间戳对齐后的检测视频数据与真实视频数据中障碍物进行匹配；

根据匹配结果确定障碍物的误报率、漏报率和跟踪状态的稳定性，并将所述误报率、漏报率和跟踪状态的稳定性作为所述毫米波雷达的检测性能。

优选的，所述对时间戳对齐后的检测视频数据与真实视频数据中障碍物进行匹配，包括：

获取时间戳对齐后的检测视频数据的各检测图像帧，以及从所述真实视频数据中选取与各检测图像帧的时间戳对应的各真实图像帧；