[发明专利]一种组合长基线深海水声定位方法在审
| 申请号： | 202010696215.7 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN112068078A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王超;张宏滔;朱小辉 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 |
| 主分类号： | G01S5/30 | 分类号： | G01S5/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 陈继亮 |
| 地址： | 311499 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 组合 基线 深海 定位 方法 | ||
1.一种组合长基线深海水声定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)深海布设悬浮式潜标(1)，数量不少于4套，每套悬浮式潜标(1)主要包括主浮体(1-1)和通信定位机A(1-2)，通信定位机A上设有深度传感器A并悬浮于海水中，深度传感器A与通信定位机A(1-2)通过电缆相连，将深度信息通过电缆传递至通信定位机A(1-2)；
(2)在每套悬浮式潜标(1)周围布放不少于4套坐底式辅助定位设备(2)，每套坐底式辅助定位设备(2)主要由通信定位机B和深度传感器B组成；水面船对每套坐底式辅助定位设备(2)通过绝对校准法来测量其精确位置，并发送给悬浮式潜标(1)，悬浮式潜标(1)保存该位置；
(3)水下航行器(3)发送定位请求帧，收到请求帧的悬浮式潜标(1)立刻计算自身通信定位机A(1-2)的实时位置，然后回复定位应答帧给水下航行器(3)，应答帧中包含潜标通信定位机A(1-2)的实时位置；
(4)水下航行器(3)收到各潜标的定位应答帧后，解码并保存各潜标通信定位机A(1-2)的实时位置，然后按照设定的模式，通过长基线定位方法，解算自身位置。
2.根据权利要求1所述的组合长基线深海水声定位方法，其特征在于，所述的主浮体(1-1)上设有铱星信标。
3.根据权利要求1所述的组合长基线深海水声定位方法，其特征在于，步骤(1)中，选用悬浮式潜标作为定位基站，通信定位机A(1-2)悬浮于海洋中，其与海底间的深度差大于海底起伏范围。
4.根据权利要求1所述的组合长基线深海水声定位方法，其特征在于，步骤(3)中，所用的通信定位机A(1-2)实时位置计算方法如下：通信定位机A(1-2)依次与周围的坐底式辅助定位设备(2)应答测距，测得与各坐底式辅助定位设备(2)间的距离，结合自身已保存的各个坐底式辅助定位设备(2)位置，根据长基线定位原理，计算出通信定位机A(1-2)的实时位置。
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