[发明专利]一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置

权利要求书

1.一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置，其特征在于，包括与机器人连接的升降台（101），在所述升降台（101）上安装有驱动机构（1），所述驱动机构（1）远离升降台（101）的一端安装有用于扫开线缆表面杂物并夹持线缆的滚动扫夹机构（2）；

所述滚动扫夹机构（2）包括从夹持器（6）以及与所述驱动机构（1）连接的主夹持器（3），所述主夹持器（3）与所述从夹持器（6）之间连接有牵引器（7），所述从夹持器（6）在远离主夹持器（3）的一侧表面安装有用于拨开线缆表面杂物的杂物推走器（8）；

所述驱动机构（1）包括从夹器带动柱（102）以及与所述主夹持器（3）连接的主夹器带动柱（103），在所述主夹器带动柱（103）的侧壁套设有与所述从夹器带动柱（102）连接并用于带动所述从夹器带动柱（102）朝远离主夹持器（3）一侧周期性偏转的转动器（9）；

所述主夹持器（3）包括与所述主夹器带动柱（103）连接的主动柱（301），在所述主动柱（301）上开设有滑动方槽（302），所述滑动方槽（302）内连接有用于夹住线缆的活动卡器（4），且在所述滑动方槽（302）内设有与主夹器带动柱（103）连接并驱动所述活动卡器（4）在所述滑动方槽（302）内上下活动的齿柱（303）；

所述主夹器带动柱（103）驱动所述齿柱（303）旋转，以带动所述转动器（9）使所述从夹器带动柱（102）和所述从夹持器（6）一起朝远离所述主动柱（301）一侧活动，从而将线缆表面杂物扫开，并通过旋转的所述齿柱（303）带动所述活动卡器（4）在所述滑动方槽（302）内上下活动，以使线缆被夹持在所述活动卡器（4）内。

2.根据权利要求1所述的一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置，其特征在于，所述活动卡器（4）包括安装在滑动方槽（302）远离齿柱（303）一端内壁的主动夹块（401），所述主动夹块（401）靠近齿柱（303）的一端设有与滑动方槽（302）内壁连接的主活动夹块（402），在所述滑动方槽（302）内壁开设有对所述主活动夹块（402）进行限位的滑动嵌槽（403），在所述主活动夹块（402）的表面开设有嵌通槽（404），所述嵌通槽（404）的内壁安装有多个与所述齿柱（303）啮合连接的齿片（405），所述主活动夹块（402）远离主动柱（301）的一端设有与嵌通槽（404）内壁连接的线缆引导块（5），在所述主动夹块（401）的表面开设有容纳线缆引导块（5）的容纳通槽（406）。

3.根据权利要求2所述的一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置，其特征在于，所述线缆引导块（5）包括安装在嵌通槽（404）内壁的弧形勾起块（501），所述弧形勾起块（501）靠近主动夹块（401）的一端安装有倾斜引导块（502），在所述主动夹块（401）靠近主活动夹块（402）的一侧表面安装有辅助线缆滚动的辅滚台（503），所述辅滚台（503）在远离弧形勾起块（501）的一侧设有与主动夹块（401）连接且用于推动所述弧形勾起块（501）弯曲将线缆放下的推弯块（504）。

4.根据权利要求2所述的一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置，其特征在于，所述从夹持器（6）包括从动柱（601），所述从动柱（601）靠近从夹器带动柱（102）一端表面开设有滑动孔槽（602），在所述滑动孔槽（602）内设有与从夹器带动柱（102）连接的带动延展柱（603），所述从动柱（601）另一端表面开设有从动嵌槽（604），在所述从动嵌槽（604）的内壁与主动夹块（401）和主活动夹块（402）对应位置处安装有从动夹块（605）和从活动夹块（606），所述从动夹块（605）和从活动夹块（606）的结构分别与主动夹块（401）和主活动夹块（402）相同。

5.根据权利要求4所述的一种电力现场检查机器人的主从机械臂装置，其特征在于，所述牵引器（7）包括与所述主活动夹块（402）连接的主引块（701），所述主引块（701）上开设有从块滑槽（702），所述从块滑槽（702）设有与从活动夹块（606）连接的从引块（703）。