[发明专利]用于环境噪声的方向识别的方法，控制设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种通过控制设备对在能够自动化运行的车辆的车辆环境中的环境噪声执行方向识别的方法，其中，接收至少两个声学传感器的测量数据；通过分析处理所述测量数据来识别至少一个声学事件，并且执行所述至少两个声学传感器的测量数据的比较；基于对测量数据的比较求取声学事件的方向和/或间距；输出关于声学事件的信息和/或产生用于所述能够自动化运行的车辆的控制指令。此外，本发明公开一种传感器组件、一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种通过控制设备对在能够自动化运行的车辆的车辆环境中的环境噪声执行方向识别的方法。此外，本发明涉及一种控制设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

不同的驾驶辅助系统具有对车辆传感器的访问，所述车辆传感器扫描车辆的环境并收集该环境的测量数据。这种车辆传感器通常是摄像机传感器、激光雷达传感器或雷达传感器，并且通常仅感知可见的对象。可以通过笛卡尔坐标和速度来精确地描述这种对象。

对于自动化驾驶功能，可能需要探测仅可听到的对象，以便能够在视觉接触之前已匹配驾驶行为。这种对象例如可以是具有被激活的警铃的应急车辆，所述应急车辆位于光学传感器(例如激光雷达传感器)的扫描范围之外。

发明内容

在此，本发明所基于的任务可以视作为，提出一种用于识别和至少大致定位声学事件的方法。

借助本发明的方法、传感器组件、控制设备和机器可读的存储介质来解决该任务。本发明的有利构型分别由优选实施方式得到。

根据本发明的一个方面，提供一种通过控制设备对在能够自动化运行的车辆的车辆环境中的环境噪声执行方向识别的方法。

在一个步骤中，接收至少两个声学传感器的测量数据。这些测量数据可以作为所接收或所测量的声波的电子信号，所述电子信号以模拟式或数字式存在。

通过分析处理测量数据来识别至少一个声学事件并且对所述至少两个声学传感器的测量数据执行比较。在此，每个传感器的测量数据被单独地记录或接收，然后相互比较。也可以在对不同声学传感器的测量数据进行比较时考虑接收时间、可选的传播时间、声频等。

然后，基于对测量数据的比较来求取声学事件的方向和/或距离。

可以输出关于声学事件的信息。例如，可以将所确定的声学事件及其方向和/或距离以警告的形式呈现给驾驶员。该步骤例如可以借助信息娱乐系统来实现。在无驾驶员运行的车辆中，可以借助无线的通信连接将关于声学事件的信息传输给外部服务器单元，并可选地将所述信息提供给其他交通参与者。

替代地或附加地，通过控制设备根据所求取的关于声学事件的信息来产生用于能够自动化运行的车辆的控制指令。控制指令用于对声学事件采取反应。例如，可以生成用于改变轨迹、用于匹配驾驶行为或速度等的控制指令。

基于至少两个声学传感器，可以提供用于空气声声学(luftschallakustisch)的环境识别的系统。声学传感器优选地可以是例如布置在动态或静态设备上的麦克风。例如，声学传感器可以作为车辆外部麦克风安置在车辆上，或安置在基础设施单元(例如光信号装置或电线杆)上。借助其中一个声学传感器来感测车辆或基础设施单元的环境。这通过一个或多个声学传感器实现。与以前占主导的来自超声学传感器、雷达传感器和摄像机的技术相比，声学传感器或者说麦克风提供另一种感知环境的可能性。

根据本发明的另一方面，提供一种控制设备，其中，该控制设备设置用于实施该方法。该控制设备例如可以是位于车辆侧的控制设备或车辆外部的控制设备。例如，该控制设备可以与用于实施自动化驾驶功能的车辆控制装置连接或者被集成到这种车辆控制装置中。在外部构型的控制设备例如可以是基于云技术的车辆外部服务器单元。