[发明专利]测量对象物的上表面推测方法、引导信息显示装置以及起重机

说明书

基于由激光扫描仪获取到的与测量对象物的上表面对应的点云数据，推测测量对象物的上表面。吊装物(W)以及地物(C)的上表面推测方法包括：点云数据获取工序，通过激光扫描仪(62)，从吊装物(W)以及地物(C)的上方在包括吊装物(W)和地物(C)的吊装物区域(WA)获取点云数据(P)；群组分配工序，通过数据处理部(70)将吊装物区域(WA)以层状分割为在铅垂方向具有规定的厚度(d)的多个群组，将所获取到的点云数据(P)分配到多个群组；上表面推测工序，通过数据处理部(70)，基于分配到多个群组的点云数据(P)，按每个群组来推测吊装物(W)和地物(C)的上表面。

本申请是申请日2018年7月19日，申请号201880048238.8，发明名称为“测量对象物的上表面推测方法、引导信息显示装置以及起重机”的分案申请。

技术领域

本发明涉及测量对象物的上表面推测方法、使用该方法的引导信息显示装置以及具备引导信息显示装置的起重机的技术。

背景技术

以往，已知有基于由激光扫描仪获取到的测量对象物的点云数据来获取该测量对象物的三维形状的技术。这样的技术例如是以下的专利文献1～3所公开那样。

在专利文献1～3中，作为用于制作以三维地表现作为测量对象物的地物的形状的三维地图的技术，公开有对表现多个地物等的形状的三维点云进行分析的三维点云分析方法涉及的技术。在专利文献1～3记载的三维点云分析方法中，首先，准备三维点云数据，三维点云数据保存有用于表现、分析多个地物的外形而设定的三维坐标空间中的位置坐标以及推测为存在该点的面的法线向量。而且，通过对三维点云数据进行主分量分析来确定假定的重力方向，将具有沿着该方向的法线向量的点排除，由此提取侧面点云。还有，将点间距离近的点彼此建立群组，由此将点云按建物单位而分开，决定每个建物的侧面。关于这样得到的各侧面进行主成份分析，由此求出法线向量，通过对法线向量彼此进行矢积的加权平均，来求出重力方向。

这样的专利文献1～3记载的三维点云分析方法中，使用表现多个地物的广域的三维点云数据，通过使用称为主成份分析的统计手法，来决定每个建物的侧面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-186565号公报

专利文献2：日本特开2014-186566号公报

专利文献3：日本特开2014-186567号公报

发明要解决的问题

专利文献1～3中记载的以往技术是在飞机等安装激光扫描仪并根据一边在高空飞行一边获取到的点云数据来生成三维地图的技术，因此获取与测量对象物的侧面对应的点云数据，据此决定包括测量对象物的上表面的立体形状。在获取与测量对象物的侧面对应的点云数据的情况下，优选为改变测量方向而进行多次测量，另外，在测量对象物密集的情况下，也存在无法从高空顺利获取与测量对象物的侧面对应的点云数据的情况。

因此，专利文献1～3记载的以往技术中，虽然能够推测测量对象物的上表面，但用于推测上表面的计算复杂，另外点云数据的获取也麻烦。

另一方面，期望开发如下的技术：从高空进行差不多一次测量就能够可靠地获取与测量对象物的上表面对应的点云数据，从而仅使用与测量对象物的上表面对应的点云数据，就能够推测测量对象物的上表面。

发明内容

本发明是鉴于这样的现状问题而做出的，目的在于提供能够基于由激光扫描仪获取到的与测量对象物的上表面对应的点云数据来推测测量对象物的上表面的测量对象物的上表面推测方法、使用该方法的引导信息显示方法以及起重机。

用于解决问题的方案

本发明要解决的问题如以上那样，接着说明用于解决该问题的技术方案。