[发明专利]一种绳牵引康复训练机器人的下肢固定调节装置

说明书

本发明公开了一种绳牵引康复训练机器人的下肢固定调节装置。属于康复医疗器械领域；本发明包括调节腰带、伸缩调节杆、固定支架、固定立杆、固定调节带、固定螺栓、腹部调节模块、大腿调节模块、小腿调节模块及固定底板等；本发明所述的下肢固定调节装置总体采用柔性的固定方式，减少腰部康复训练中下肢对腰部的作用，保持下肢平衡，从而实现提高康复效果的目的；本发明具有结构简单、易拆装、成本低、灵活性强、模块化程度高、通用性好以及适应能力强等优点。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械领域，具体涉及一种绳牵引腰部康复训练机器人的下肢固定调节装置，可以实现在腰部康复训练中保持下肢固定的功能。

背景技术

随着康复需求的不断扩大以及国内外对神经康复研究的不断深入，机器人辅助康复技术在神经康复中发挥着越来越重要的作用；由于机器人在辅助患者进行康复训练时可以定量把握患者在训练中所有参数的变化并进行及时记录，且通过数据表明，在相同训练强度的条件下，机器人辅助疗法至少具有和常规疗法同样的康复效果，是一种非常有前景的康复训练技术；因此，康复训练机器人以及辅助康复装置技术在康复医疗领域得到了快速发展。

康复训练机器人作为一种功能恢复型康复机器人，其主要是在康复医学的基础上，通过一定的机械结构及工作方式，引导及辅助具有功能障碍的患者进行康复训练。康复训练机器人按照训练部位可分为上肢训练机器人、下肢训练机器人、上下肢训练机器人；按照训练方式可分为主动训练机器人、被动训练机器人、主被动训练机器人；按照控制方式可分为全自主控制训练机器人、半自主控制训练机器人、人工控制训练机器人及其他控制训练机器人。

绳牵引康复训练机器人是将绳牵引技术与康复训练技术相结合的一种机器人，其具有结构简单、工作空间大、动态性能好、惯性小、模块化程度高等一系列优点，为康复训练机器人的发展创新开辟了一条新的思路；作为一种轻质低能耗的机器人，绳牵引康复训练机器人创造了机器人与病人之间全新的协作关系，形成了更有效且个性化的康复效果，推动了绳牵引机器人技术在医疗康复领域的广泛应用，促进了我国绳牵引并联机器人产业的快速发展。

但是，针对于绳牵引腰部康复训练机器人，在腰部康复训练过程中，身体的稳定性和舒适性是非常重要的一个前提条件，这个前提条件是影响康复训练效果的重要因素；如果在康复训练的过程中，没有特别有效的固定措施，会导致康复训练效果不理想，同时也会增加康复训练患者的不舒适感；因此，防止患者在康复训练的过程中产生不适感以及提高康复训练的效果是本发明所要解决的技术问题。

现有的绳牵引腰部康复训练机器人的研究，多关注腰部绳系结构的布局设计，经常忽略影响腰部康复训练效果的下肢固定装置的设计；少数绳牵引腰部康复训练机器人考虑了下肢固定装置，但是只是做了简单说明，并没有做详细的设计，或者所做的下肢固定装置设计多采用固定夹板等刚性杆件，这对进行腰部康复训练患者的舒适性和安全性有一定的影响，会增加患者下肢和腰部的不适感，进而影响患者腰部康复训练的效果。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种用于腰部康复训练的绳牵引并联机器人的下肢固定调节装置，以保证在腰部康复训练过程中下肢处于固定和舒适状态，为患者提供科学的康复训练模式，从而使得患者达到良好的腰部康复训练的效果。

本发明的技术方案是：一种绳牵引康复训练机器人的下肢固定调节装置，包括设置在底部的升降平台，在所述升降平台上安设有两个大小相等的下肢固定调节装置；

所述两个下肢固定调节装置均包括有安设在其底部的固定底板及顶部的横杆，在所述固定底板与横杆之间竖立安设有两块用于支撑固定底板与横杆、且呈三角形框架形的固定支架。

进一步的，在所述横杆及固定底板上各安设有一根固定立杆，在所述固定立杆上安设有伸缩调节杆，

在所述两根伸缩调节杆上、且位于横杆的上方安设有腹部调节模块，所述的腹部调节模块包括连接在伸缩调节杆上的两根移动杆一，在两根所述移动杆一之间连接有调节腰带，在所述调节腰带上安设有锁扣；