[发明专利]车辆定位方法、装置和系统

说明书

本发明提供一种车辆定位方法、装置和系统，该车辆定位方法包括：关联信息获取步骤，用于当目标车辆进入预定范围内时，获取用于确定所述目标车辆的位置信息的关联信息；以及位置信息确定步骤，用于根据所述关联信息确定所述目标车辆的位置信息。根据本发明实施例的车辆定位方法、装置和系统，可以无需依赖GNSS的辅助来对目标车辆进行定位，因此即使应用于诸如地下停车场等的无GNSS信号或GNSS信号弱的场所，也能够提供功能，并且定位精度不受影响。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置和系统。

背景技术

目前，在很多车辆定位方法中，定位的准确性通常依赖GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)的辅助。然而，在使用了GNSS等的这些方法中，定位精度并不够高，而且在城市环境和树木等的干扰下精度更低，或者在比如地下的应用场景中无法提供功能。此外，这些方案的车端设备复杂度较高，精度易受影响并且应用场景受限。

发明内容

为此，本发明提供一种车辆定位方法、装置和系统，以解决上述问题至少之一。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆定位方法，包括：关联信息获取步骤，用于当目标车辆进入预定范围内时，获取用于确定所述目标车辆的位置信息的关联信息；以及位置信息确定步骤，用于根据所述关联信息确定所述目标车辆的位置信息。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，在所述关联信息获取步骤之前，还包括目标车辆识别步骤。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述目标车辆识别步骤包括：获取所述预定范围内的各物体的移动速度；从所述目标车辆获取所述目标车辆的行驶速度；以及将所述移动速度与所述行驶速度匹配的物体确定为所述目标车辆。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述目标车辆识别步骤包括：获取所述预定范围内的各物体在至少两个不同时刻的移动速度；从所述目标车辆获取所述目标车辆在所述至少两个不同时刻的行驶速度；以及将所述移动速度与所述行驶速度在所述至少两个不同时刻均匹配的物体确定为所述目标车辆。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述目标车辆识别步骤包括：根据预存的所服务车辆的标识信息来识别所述目标车辆。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述关联信息获取步骤包括：获取所述预定范围内的特定物体的位置信息；以及获取所述目标车辆与所述特定物体的位置关系信息。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述位置关系信息是通过雷达装置朝向预定区域发送电磁波获取的。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述位置信息确定步骤包括：根据所述目标车辆与所述特定物体之间的位置关系信息来判断所述目标车辆和所述特定物体之间的距离是否在预定阈值内；在所述距离在所述预定阈值内的情况下，确定所述特定物体的位置信息作为所述目标车辆的位置信息；以及在所述距离不在所述预定阈值内的情况下，根据所述特定物体的位置信息和所述距离来确定所述目标车辆的位置信息。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，所述位置信息确定步骤包括：根据所述特定物体的位置信息和所述目标车辆与所述特定物体的位置关系信息来确定所述目标车辆的位置信息。

对于上述车辆定位方法，在一种可能的实现方式中，在所述位置信息确定步骤之后，还包括：位置信息发送步骤，用于将所述目标车辆的位置信息发送至所述目标车辆。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆定位装置，包括：关联信息获取单元，其被配置为当目标车辆进入预定范围内时，获取用于确定所述目标车辆的位置信息的关联信息；以及位置信息确定单元，其被配置为根据所述关联信息确定所述目标车辆的位置信息。