[发明专利]电机控制方法以及装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机在单位时间内运转的单位位置角度；

获取历史时间对应的历史霍尔状态；

查找所述历史霍尔状态对应的历史位置角度；

计算当前时间与所述历史时间的差值得到电机运转时间；

根据所述单位位置角度、所述电机运转时间以及所述历史位置角度得到当前位置角度；

当检测到所述电机的霍尔状态发生改变时，获取改变后的实际霍尔状态，包括：当检测到电机的霍尔状态发生改变，并且改变后的所述霍尔状态至少对应两个不同的霍尔状态时，获取连续时间内检测到的至少三个霍尔状态，并按时间顺序排列为第一霍尔状态、第二霍尔状态以及第三霍尔状态；当所述第一霍尔状态与所述第三霍尔状态一致时，将所述第一霍尔状态提取为实际霍尔状态，当所述第一霍尔状态与所述第三霍尔状态不一致时，提取所述第二霍尔状态为实际霍尔状态；获取所述实际霍尔状态对应的实际位置角度；

将所述实际位置角度与所述当前位置角度进行比对；

当所述实际位置角度与所述当前位置角度不一致时，提取所述实际位置角度作为当前位置角度；

根据所述当前位置角度控制电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单位位置角度、所述电机运转时间以及所述历史位置角度得到当前位置角度，包括：

计算所述单位位置角度与所述电机运转时间的乘积得到位置角度变化值；

将所述历史位置角度与所述位置角度变化值相加得到当前位置角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机在单位时间内改变的单位位置角度，包括：

获取初始霍尔状态对应的初始位置角度以及初始时间；

获取目标霍尔状态对应的目标位置角度以及目标时间；

计算所述初始时间与所述目标时间的时间差，以及所述初始位置角度与所述目标位置角度的位置角度差；

计算所述位置角度差与所述时间差的比值，根据所述比值得到所述单位时间改变的单位位置角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机在单位时间内改变的单位位置角度，包括：

获取电机在预设速度下运行一个电周期对应的电周期时间；

获取霍尔状态的状态数量以及一个霍尔状态对应的一个霍尔位置角度；

计算所述电周期时间与所述状态数量的比值得到运行一个霍尔状态对应的状态运行时间；

计算一个霍尔位置角度与所述状态运行时间的比值得到所述电机在单位时间内运转的单位位置角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史位置角度的获取方法包括：

获取电机在静止状态下对应的静止霍尔状态；

查找所述静止霍尔状态对应的静止位置角度；

获取静止霍尔状态的下一个霍尔状态，以及所述下一个霍尔状态对应的下一个位置角度；

根据所述下一个位置角度、所述静止位置角度得到所述电机的启动角度，将所述启动角度作为历史位置角度。