[发明专利]理库方法、设备、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种理库方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取至少一个目标货物的货物参数和至少一个目标库位的库位参数；

根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的总搬运路径；

根据所述总搬运路径，生成用于控制机器人整理所述至少一个目标货物的理库任务指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的总搬运路径，具体包括：

根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述至少一个目标货物的最短总搬运路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定整理所述目标货物的最短总搬运路径，具体包括：

根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径；

从至少一个总搬运路径中选择最短总搬运路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：

根据所述货物参数和所述库位参数，计算单个目标货物搬运至所述目标库位的单个搬运路径；

对所有目标货物的单个搬运路径进行求和，确定所述总搬运路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，计算单个目标货物搬运至所述目标库位的单个搬运路径，具体包括：

根据上一个目标货物对应的目标库位的位置和当前目标货物的当前库位的位置，确定取出所述当前目标货物的取料路径；其中，所述货物参数包括：所述当前目标货物的当前库位的位置；

根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径；

根据所述取料路径和所述还料路径，确定所述单个搬运路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，具体包括：

根据所述当前库位的位置和所述目标库位的位置，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，其中，所述库位参数包括：目标库位的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前库位的位置和所述目标库位的库位参数，确定从当前库位至所述目标库位的还料路径，具体包括：

根据所述当前库位的位置和所述目标库位的位置，确定从当前库位至所述目标库位的主还料路径；

根据所述目标库位的占用状态，确定附加路径，其中，所述库位参数包括：所述目标库位的位置和占用状态；

将所述主还料路径和附加路径进行叠加，生成所述还料路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标库位的占用状态，确定附加路径，具体包括：

若所述占用状态表示目标库位被占用货物占用，根据所述目标库位的位置和和转移库位的位置，确定所述占用货物从目标库位搬运至转移库位的所述附加路径；

若所述占用状态表示目标库位没有被占用货物占用，则所述附加路径为零。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述货物参数和所述库位参数，确定所有目标货物分别搬运至所述目标库位的至少一个总搬运路径，具体包括：

根据所述货物参数和所述库位参数，先后分别确定所有目标货物的取料路径、所有目标货物的还料路径、以及所有占用货物的附加路径；

根据所述取料路径、所述还料路径和所述附加路径，确定所述总搬运路径。