[发明专利]一种用于水质检测的水下机器人

权利要求书

1.一种用于水质检测的水下机器人，包括：

壳体，在所述壳体内安装有控制器；

移动模块，设置在所述壳体的外部且用以驱动所述壳体移动，其与所述控制器电连接；

水质检测模块，设置在所述壳体上且用以对水质进行检测，与所述控制器电连接；

GPS模块，集成于所述控制器，所述控制器至少能够在水质检测模块检测到水质异常时通过GPS模块获取检测点的位置信息；

通讯模块，集成于所述控制器，控制器能够利用通讯模块进行远程通信；

其特征在于，

还包括设置在壳体内的取样模块，与所述控制器电连接，当控制器通过水质检测模块检测到水质异常时，控制取样模块进行取样；

所述水质检测模块包括：

检测箱，设置在壳体内，所述检测箱具有进水口和出水口，所述进水口通过进水管与壳体的外界连通，所述出水口通过出水管与壳体的外界连通，在进水管上沿着水流的方向依次设置有用以将进水管选择性地打开或者关闭的第一通止阀、用以将壳体外部的水经过进水管送入到检测箱内的水泵，在所述出水管上设置有用以将出水管选择性地打开或者关闭的第二通止阀，所述水泵、第一通止阀、第二通止阀与控制器电连接，在所述检测箱靠上的部位还设置有与壳体的外部连通的排气管，在所述排气管设置有防止壳体外部的水从排气管进入到检测箱内的单向阀和与控制器电连接的排气阀；

多个水质传感器，多个水质传感器分别与控制器电连接，并且多个水质传感器的检测端均插入到检测箱中；

所述检测箱为长条形箱体，其底部沿着长度方向倾斜，所述进水口设置在检测箱的顶部且位于底部较高的一端，所述出水口设置在检测箱的底部且位于底部较低一端；

所述取样模块包括设置在壳体内的取样支架和设置在取样支架上的多个取样器，所述取样器包括：

取样管，其固定在取样支架上且两端开口，一端开口较小，另一端开口较大，并且在较小开口的一端设置有连接管，在所述检测箱的一侧设置有沿着检测箱的长度方向设置有多个取样口，所述取样口的数量与取样器的数量相同，每一个取样器的连接管插入到一个取样口中以使得取样管与检测箱连通；

活塞，可滑动地设置在取样管中；

每个取样器还包括活塞杆，所述活塞设置在活塞杆的一端，活塞杆的另一端从取样管的开口较大的一端伸出；

所述取样模块还包括取样解锁机构，所述取样解锁机构包括：

滑轨，支撑在所述壳体的内部且位于活塞杆的与所述活塞相反的一侧，其沿着所述检测箱的长度方向延伸；

滑条，可沿着所述检测箱的长度方向滑动地支撑在滑轨上，所述滑条能够移动到活塞杆与滑轨之间或者从活塞杆与滑轨之间移出，当滑条位于活塞杆与滑轨之间时，所述活塞抵靠在取样管的较小开口的一端上。

2.根据权利要求1所述的一种用于水质检测的水下机器人，其特征在于，所述滑轨配置成在活塞从取样管掉落之前，所述活塞杆从取样管伸出的一端能够抵靠在滑轨上，在所述滑轨上对应每一个活塞杆的位置处设置有与控制器电连接的应变片，控制器通过所述应变片能够判断活塞杆 是否抵靠在滑轨上进而确定取样是否完成。

3.根据权利要求2所述的一种用于水质检测的水下机器人，其特征在于，所述取样解锁机构包括与控制器电连接的第一直线驱动器，控制器控制第一直线驱动器每次移动的距离配置为只允许从一个活塞杆与滑轨之间移出。

4.根据权利要求1所述的一种用于水质检测的水下机器人，其特征在于，所述取样支架包括：

取样托架，设置在检测箱的设置有取样口的一侧，在其上表面形成有与所述取样器相同数量的截面呈半圆形的第一凹槽，所述第一凹槽的直径与取样管的直径相吻合；

取样盖架，位于取样托架上方且与取样托架可拆卸地连接，在其下表面形成有与所述取样器相同数量的截面呈半圆形的第二凹槽，所述第二凹槽的直径与取样管的直径相吻合，相邻的第一凹槽的间距、相邻的第二凹槽的间距与相邻的所述取样口的间距相同。

5.根据权利要求1所述的一种用于水质检测的水下机器人，其特征在于，所述移动模块包括水下推进模块，所述水下推进模块包括第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器，第一推进器和第二推进器分别设置于壳体的左右两侧，用以沿前后方向推进所述壳体，第三推进器和第四推进器也分别设置于壳体的左右两侧，用以沿上下方向推进所述壳体，所述第五推进器设置在壳体的前后方向的一端，用以沿上下方向推进所述壳体的前后方向的一端，所述推进器均包括设置在壳体的外侧且两端开口的筒体、安装在筒体内部的水下电机以及设置在水下电机的输出轴上的螺旋桨，所述螺旋桨的旋转轴线与所述筒体的轴线共线，所述水下电机与所述控制器电连接，所述控制器能够对一个或者多个水下电机分别进行控制。