[发明专利]伺服电动机的控制装置

说明书

本发明提供一种伺服电动机的控制装置，消除由于在绝对位置确立前无法检测出异常而导致伺服电动机不适当地驱动的可能。一种用于控制产业用机械的伺服电动机的装置(4)，具备：位置检测部(5)，其检测伺服电动机的位置；磁极检测部(6)，其检测伺服电动机的磁极位置；以及磁极位置计算部(7)，其在绝对位置确立前，至少在最初的计算中将由磁极检测部(6)检测出的磁极位置求作初始磁极位置，在此后的计算中根据电动机的磁极间隔和由位置检测部检测出的位置数据来以增量的方式求出磁极位置。

技术领域

本发明涉及一种伺服电动机的控制装置。

背景技术

例如，用于驱动机床的主轴的伺服电动机等产业用机械的伺服电动机被进行关于旋转量、速度、转矩等的驱动控制。另外，伺服电动机的控制装置通过检测器检测电动机的位置、磁极位置(电动机磁体的相位(角度))，基于来自检测器的各种反馈值来决定电压指令值，施加通过脉宽调制(PWM：Pulse Width Modulation)方式调制后的电压，由此进行电动机的驱动控制。

另一方面，对于增量编码器的异常，例如在绝对位置已知的情况下，使用通过将根据该绝对位置计算出的磁极位置与由磁极检测器求出的磁极位置进行比较来进行探测的方法。

专利文献1公开了“一种伺服电动机监视装置，其被配备于伺服电动机的控制装置，该伺服电动机的控制装置根据由安装于伺服电动机的位置检测单元检测出的当前位置来对所述伺服电动机进行控制，所述伺服电动机监视装置的特征在于，具有：磁极位置计算单元，其从与所述伺服电动机连接的电动机驱动线取出所述伺服电动机的磁极位置信号；当前位置信号输入单元，其输入来自安装于所述伺服电动机的位置检测单元的当前位置信号；以及监视单元，其将基于所述伺服电动机的磁极位置信号和当前位置信号这两个系统的信号的所述伺服电动机的动作进行比较，在检测出不一致的情况下，输出用于切断向所述伺服电动机的电源供给的停止指令信号。”。

专利文献2公开了“一种AC伺服电动机的位置检测电路的故障检测方法，该AC伺服电动机具有增量编码器，该AC伺服电动机的位置检测电路的故障检测方法的特征在于，根据所述增量编码器的位置检测信号来对位置数据进行计数，根据计数得到的所述位置数据及预先存储的基准位置数据、基准磁极位置数据及所述AC伺服电动机的极数、以及所述增量编码器的编码器脉冲数，来估计当前的磁极位置，将估计出的所述当前的磁极位置与从所述增量编码器的磁极信号取得的当前的磁极位置数据进行比较，如果位置之差不处于预先决定的允许范围内，则判定为位置检测电路发生故障。”。

专利文献3公开了“一种AC伺服电动机的控制方法，该AC伺服电动机具有位置检测器，该AC伺服电动机的控制方法的特征在于，如果只在用于识别磁极位置的计数数据的原点附近输出位置检测器的原点位置信号，则判定为控制功能正常地动作，如果在原点附近以外的数据输出时输出原点位置信号，则判定为异常。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-022590号公报

专利文献2：日本特开平09-105644号公报

专利文献3：日本特开平05-282046号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，在将增量编码器用作检测器的情况下，在电源接通时，机械的绝对坐标与编码器的位置信号之间的关系不清楚，因此需要进行用于确立它们之间的关系的绝对位置确立，例如基于增量编码器的Z相信号，通过原点恢复动作来进行绝对位置确立。

而且，如上所述，以往对于增量编码器的异常，能够通过根据通过绝对值确立而得到的绝对位置来计算磁极位置，并与由磁极检测器求出的磁极位置进行比较，来探测。