[发明专利]一种条状组培苗接种装置

权利要求书

1.一种条状组培苗接种装置，其特征在于：包括工作台、视觉检测单元、茎段分割单元、待接种苗拾取单元和接种单元；所述工作台设置有切割区和接种区，所述视觉检测单元和茎段分割单元均安装于工作台的切割区，所述茎段分割单元位于视觉检测单元的下方，所述待接种苗拾取单元包括第一机械手和组培苗拾取机构；所述第一机械手安装于工作台，所述组培苗拾取机构安装于第一机械手，以将待切割组培苗拾取至视觉检测单元；所述接种单元包括第二机械手和接种把持手；所述第二机械手安装于工作台，所述接种把持手安装于第二机械手，以配合茎段分割单元切割组培苗茎段，并将切割后的组培苗茎段拾取至接种区完成茎段扦插；

所述组培苗拾取机构包括基板、第一挡板、第一气缸、切割刀和弹性夹持手指；所述基板的一端与第一机械手连接，所述第一挡板安装于基板的另一端，所述第一气缸安装于第一挡板靠近第一机械手的一侧，所述第一气缸的伸缩端穿过第一挡板后与切割刀连接，两根所述弹性夹持手指的一端穿过切割刀后与第一挡板连接，两根所述弹性夹持手指的另一端形成夹持开口，其中一个弹性夹持手指的另一端设置折弯段，所述折弯段的宽度略小于组培苗的直径，以使夹持开口闭合时，形成略小于组培苗的间隙；

所述视觉检测单元包括视觉相机和限位导向套，所述限位导向套设置于工作台的切割区，所述限位导向套的内径小于组培苗冠幅直径，所述限位导向套开有沿其轴向分布的螺旋槽，所述螺旋槽与限位导向套的内腔连通，所述限位导向套的底端与工作台的台面具有间隔，所述茎段切割单元位于此间隔中，所述视觉相机朝向限位导向套。

2.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述切割刀包括定位段和切割段；所述定位段沿竖直方向设置，所述定位段的一端与第一气缸的伸缩端连接，所述定位段开有贯穿口，两根弹性夹持手指的一端穿过贯穿口后与第一挡板连接，所述切割段的一端与定位段的另一端连接，所述切割段的另一端朝向两根弹性夹持手指形成的夹持开口。

3.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述接种把持手包括负压吸附管和安装固定管；所述负压吸附管的主体呈矩形，所述负压吸附管的外周间隔设置两个限位台肩，所述负压吸附管的一端开有V形吸附口，所述负压吸附管的另一端呈带有锥形端口的圆柱状，所述安装固定管的一端开有若干个沿其周向均匀分布条形槽，所述负压吸附管带有锥形端口的一端与安装固定管的一端可拆卸连接，所述安装固定管的另一端与第二机械手连接。

4.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述接种单元还包括消毒组件；所述消毒组件包括导向盒、等间距限位片和第一消毒火焰枪；所述导向盒相对的两侧壁均开有竖直沟槽，所述竖直沟槽的顶端与导向盒的顶端开口连通，两条竖直沟槽的间距与接种把持手相配合，所述导向盒位于两条竖直沟槽之间的一侧壁开有取出口，所述竖直沟槽的底端与取出口之间设置有相连通的倾斜沟槽，所述等间距限位片可摆动地安装在导向盒中，用于限制接种把持手的位置，所述等间距限位片的底端与竖直沟槽的底端相对应，所述第一消毒火焰枪为导向盒中的接种把持手消毒。

5.根据权利要求4所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述等间距限位片的数量为至少两根，所述等间距限位片的两端具有向相反方向延伸的限位凸起，所述等间距限位片的中部设置连接轴，至少两根所述等间距限位片依次排列并通过连接轴可摆动地安装于导向盒中，位于底部的等间距限位片，其底端限位凸起与竖直沟槽的底端相对应，并与倾斜沟槽相背设置。

6.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：还包括背景板；所述背景板安装于工作台的切割区，所述背景板位于限位导向套远离视觉相机的一侧，所述背景板带有背景灯。

7.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述茎段分割单元包括茎段分割机构和第二消毒火焰枪；所述茎段分割机构包括第一电机、旋转臂和分割刀组件；所述第一电机安装于工作台，所述第一电机的输出轴与旋转臂连接，所述分割刀组件分别可滑动地安装于旋转臂的两端，所述第二消毒火焰枪安装于工作台，并与分割刀组件相配合，所述分割刀组件位于视觉检测单元的下方。

8.根据权利要求7所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述分割刀组件包括第二气缸、第二电机和分割刀；所述第二电机可滑动地安装于旋转臂的两端，所述分割刀安装于第二电机的输出轴，所述分割刀位于视觉检测单元的下方，所述分割刀与第二消毒火焰枪相配合，所述第二气缸分别安装于旋转臂的两端，所述第二气缸的伸缩端与对应的第二电机连接。