[发明专利]车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供在周边存在紧急车辆的情况下的本车辆的适当的行驶控制。该车辆的控制系统是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具备：获取机构，其获取所述车辆的周边信息；判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。

背景技术

以往，已知在应对了驾驶辅助控制的车辆中，根据行驶环境的检测结果来决定本车辆在道路上行驶的位置。例如，根据白线的位置、先行车辆的行驶轨迹来决定本车辆的行驶位置。在决定行驶位置时，并不限定于一个基准，以在某种状况下基于检测到的白线的位置来决定行驶位置、在其他状况下基于先行车辆的行驶轨迹来决定行驶位置的方式进行切换。

例如，在专利文献1中记载了如下内容：在未识别出白线位置的情况下，以跟随先行车辆的方式决定行驶位置，在识别出白线的情况下，基于先行车辆的行驶位置和白线位置来决定行驶位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-165310号公报

发明内容

发明所要解决的问题

如上所述，根据周边环境的检测状况等，决定行驶位置时使用的更适当的基准不同。例如，在本车辆行驶时，存在救护车等紧急车辆接近过来的情况。在这样的状况下，需要通过对紧急车辆空出行驶空间来进行让路的动作。

因此，本发明的目的在于提供在周边存在紧急车辆的情况下的本车辆的适当的行驶控制。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请的发明具有以下的构成。即，一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具备：

获取机构，其获取所述车辆的周边信息；

判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及

控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。

发明效果

根据本发明，在周边存在紧急车辆的情况下，能够提供本车辆的适当的行驶控制。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2是用于对白线追踪以及轨迹追踪进行说明的图。

图3是用于对第一实施方式所涉及的紧急车辆的接近时的动作进行说明的图。

图4是第一实施方式所涉及的控制处理的流程图。

图5是第二实施方式所涉及的控制处理的流程图。

图6是用于对第三实施方式所涉及的轨迹追踪进行说明的图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元。

具体实施方式