[发明专利]车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：

获取机构，其获取所述车辆的周边信息；

判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及

控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制机构基于所述车辆的前方或后方中的至少一方的车辆的横向上的位置来进行所述紧急车辆正在接近时的基于所述第二状态的行驶控制。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制机构以如下方式进行控制：在判定为所述紧急车辆接近至与所述车辆的距离处于规定的范围内的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制，在判定为所述紧急车辆变为处于所述规定的范围外的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制机构在进行状态的切换的情况下，基于行驶车道的白线位置以及其他车辆的行驶位置而阶段性地进行切换。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

当在从所述第二状态向所述第一状态切换时行驶过规定的区域的情况下，所述控制机构在通过该规定的区域之后进行切换。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制系统还具有基于所述周边信息来判定针对所述紧急车辆的接近的紧急度的机构，

所述控制机构根据所述紧急度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述获取机构通过声音检测部的声音检测或者通信部与外部装置的通信来获取所述周边信息。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制机构基于道路的宽度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，

在基于所述第二状态的行驶控制中，在道路的宽度小于规定的宽度的情况下，不进行针对所述紧急车辆的偏移动作。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制系统，其特征在于，

与在判定为所述紧急车辆未接近的情况下进行的基于所述第二状态的行驶控制的限制值相比，所述控制机构放宽在判定为所述紧急车辆正在接近的情况下进行的基于所述第二状态的行驶控制的限制值。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，

所述限制值是针对道路上的允许行驶的范围的限制值、或者针对行驶时的移动量的限制值。

12.根据权利要求1～9中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述控制机构在切换为所述第二状态时，在从开始切换起的规定的期间内，设置针对行驶时的移动量的限制。

13.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述控制系统还具有通知机构，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述通知机构向所述车辆的搭乘者通知控制为优先进行基于所述第二状态的行驶控制这一情况。