[发明专利]一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，包括：确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标；确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备。

背景技术

对于自走型的智能机器人(如扫地机器人)来说，通常都需要对其所处空间建立地图。现有技术中，可以通过SLAM(simultaneous localization andmapping，即同步定位建图)建立空间地图，进而使智能机器人实现导航、路线规划和地图展示等功能。

在智能机器人的行进过程中，可将其行进轨迹显示在空间地图当中。但由于现阶段SLAM建立空间地图的精度问题，有时会导致智能机器人在空间地图中的坐标出现漂移，致使行进轨迹在空间地图中的显示不准确。

发明内容

本发明提供一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，通过对空间地图中智能机器人的坐标进行平滑处理，避免了行进轨迹出现大幅度漂移，提高了行进轨迹显示的准确性。

第一方面，本发明提供了一种行进轨迹的确定方法，包括：

确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

优选地，还包括：

当所述偏移距离小于预设的距离阈值，将所述第一定位坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

优选地，所述确定所述定位点与所述基准点的偏移距离包括：

以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标；

将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离。

优选地，所述将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离包括：

将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量；

将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量；

根据所述第一偏移分量和第二偏移分量，确定所述偏移距离。

优选地，所述距离阈值包括对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值；

则所述当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得第一修正坐标包括：

当所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；