[发明专利]一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备

权利要求书

1.一种行进轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

当所述偏移距离小于预设的距离阈值，将所述第一定位坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述定位点与所述基准点的偏移距离包括：

以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标；

将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离包括：

将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量；

将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量；

根据所述第一偏移分量和第二偏移分量，确定所述偏移距离。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述距离阈值包括对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值；

则所述当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得第一修正坐标包括：

当所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；

根据所述第二修正坐标中的x坐标和y坐标，确定所述第二修正坐标；

将所述第二修正坐标变换至所述世界坐标系，得到所述第一修正坐标。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，还包括：

当所述第一偏移分量小于所述第一距离阈值，根据所述第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量小于所述第二距离阈值，根据所述第二偏移分量确定所述第二修正坐标中的y坐标。

7.根据权利要求1～6任意一项所述方法，其特征在于，还包括：

在确定所述偏离距离之前，对所述基准点的第一基准坐标进行修正。

8.一种行进轨迹的确定装置，其特征在于，包括：

坐标确定模块，用于确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

距离确定模块，用于根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

修正模块，用于在所述偏移距离大于预设的距离阈值时，对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

轨迹确定模块，用于将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

9.一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一权项所述的行进轨迹的确定方法。

10.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至7中任一权项所述的行进轨迹的确定方法。