[发明专利]一种双头折臂通用吊装机器人结构

说明书

本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱；在所述中间立柱的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。本发明可实现双向同步吊装，以及负载的任意位置抓取，弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题，大大节省了吊装时间；便于实现全自动无人吊装，从而大大节省人力成本，排除吊装过程对操作人员的安全隐患；同时大大提高吊具的通用化水平，可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。

技术领域

本发明涉及一种双头折臂通用吊装机器人结构。

背景技术

在负载吊装时常采用折臂吊或直臂吊结合钢丝绳或吊带进行吊装，或者设计专用吊具进行起吊，但是由于折臂吊和直臂吊吊装过程存在空回行程，末端吊点位置调节难度大，负载需要专人扶持，使得吊装时间较长，且存在安全隐患。

另外，采用专用吊具结构复杂，不能实现通用化，更换吊装对象时需要重新设计专用吊具，且专用吊具操作复杂，操作前需要进行专业人员培训，人力成本较高。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构，该双头折臂通用吊装机器人结构实现双向同时吊装工作，大大提高吊装速度、节省吊装时间和人力成本。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱；在所述中间立柱的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。

所述抓取机构包括多功能吊装抓手，多功能吊装抓手安装在执行端，多功能吊装抓手上装有机器视觉系统。

所述多级机械臂包括多级伸缩臂，多级伸缩臂为至少两段电控伸缩结构。

所述多级机械臂包括一级变幅臂，一级变幅臂可沿水平面转动。

所述多级机械臂包括俯仰回转关节，俯仰回转关节可沿垂直面转动。

所述多级机械臂包括横向调节关节，横向调节关节可沿安装平面转动，多级机械臂外端。

所述抓取机构包括多自由度连杆机器人，多自由度连杆机器人连接多级机械臂安装。

所述中间立柱安装在回转基座上，回转基座带动中间立柱沿水平面转动。

本发明的有益效果在于：可实现双向同步吊装，以及负载的任意位置抓取，弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题，大大节省了吊装时间；便于实现全自动无人吊装，从而大大节省人力成本，排除吊装过程对操作人员的安全隐患；同时大大提高吊具的通用化水平，可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1在展开状态下的正视结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2中横向调节关节的放大示意图；

图5是图2中多自由度连杆机器人的放大示意图；

图6是本发明的使用示意图。

图中：1-回转基座，2-中间立柱，3-一级变幅臂，4-多级伸缩臂，5-俯仰回转关节，6-横向调节关节，7-多自由度连杆机器人，8-多功能吊装抓手。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1～6所示的一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱2；在中间立柱2的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。