[发明专利]一种多驱动柔性底盘

说明书

本发明涉及一种多驱动柔性底盘，包括行走机构，行走机构包括支架、U形架、行走轮和轮架；支架的一端位于U形架的开口内，支架上相对的两侧贯穿设置有滑孔，滑孔内滑动配合有滑块，滑块内固定安装有轴承，两个轴承的内孔的内侧通过连杆连接，连杆位于支架内，连杆靠近支架的端部固定安装有限位螺钉，轴承的内孔的外侧固定安装有轮轴，U形架的开口正对轮轴贯穿设置有通孔，轮轴穿过通孔与轮架固定连接，U形架与轮架固定连接，轮架下端转动安装有行走轮，支架和U形架相背的两端分别向外延伸形成安装端，安装端通过轮架安装有行走轮，其中至少2个行走轮为电机轮，四个行走轮的连线呈菱形。具有结构简单，成本低，功耗小，稳定性强的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多驱动柔性底盘。

背景技术

机器人底盘是一种用于机器人底部使用的底盘，其主要作用是具有可移动性和承载能力，且普遍存在于各式各样的机器人中，具有较好的使用效果。

现有的机器人底盘在使用时存在一定的弊端：1、机器人底盘的四个转轮呈矩形排列，一个受力不均则会出现歪斜；2、底板为刚性底盘，在遇到障碍，需要翻越障碍时，无法变形，会严重降低整个机器人的稳定性；3、现有机器人底盘造价很高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是如何提供一种结构简单，成本低，功耗小，稳定性强的多驱动柔性底盘。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种多驱动柔性底盘，包括行走机构，所述行走机构包括支架、U形架、行走轮和轮架；所述支架的一端位于所述U形架的开口内，所述支架上相对的两侧贯穿设置有滑孔，所述滑孔内滑动配合有滑块，所述滑块内固定安装有轴承，两个轴承的内孔的内侧通过连杆连接，所述连杆位于所述支架内，所述连杆靠近所述支架的端部固定安装有限位螺钉，所述轴承的内孔的外侧固定安装有轮轴，所述U形架的开口正对所述轮轴贯穿设置有通孔，所述轮轴穿过所述通孔与轮架固定连接，所述U形架与所述轮架固定连接，所述轮架下端转动安装有行走轮，所述支架和U形架相背的两端分别向外延伸形成安装端，所述安装端通过轮架安装有行走轮，其中至少2个行走轮为电机轮，四个行走轮的连线呈菱形；所述支架位于U形架开口内的两端均具有加强块，加强块上设置有所述滑孔，所述滑块滑动配合在所述滑孔内。提高连接以及承载强度。

这样，在行走机构行走时，其中2个电机轮提供动力，可以实现行走和转向，4个行走轮呈菱形设置，在其中1个行走轮悬空时，另外3个可以保持平衡，稳定性强。在遇到障碍时，通过滑块和滑杆的移动，可以实现支架和U形架的柔性倾斜，可以使得行走轮进行越障或爬坡。设置有限位螺钉，可以避免滑块滑出，提高稳定性。

其中，还包括底座，所述支架和U形架通过旋转机构与底座固定连接。可以方便连接底座，利用底座去搭载各种设备、物品等。

其中，所述旋转机构包括铰接在支架和U形架的安装端的铰接块，所述铰接块的上端固定安装有连接板，所述连接板与所述底座固定连接。通过铰接块铰接连接板，连接板与底座固定，可以实现在支架或U形架倾斜时，通过铰接块的转动，使得底座保持水平。

其中，所述连接板为弧形板。增大接触范围，减少用量，降低成本。

其中，所述铰接块以及连接板上均开设有减重孔。可以更好的减重，节省材料。

其中，所述支架对应的安装端的行走轮为万向轮，位于万向轮两侧的为电机轮。方便行走和转向。

其中，所述轴承为滚珠轴承。方便使用。

其中，所述支架与U形架均可以相对水平方向向上或向下转动0-20°。方便调整倾斜角度，提高稳定性。

其中，所述U形架、轮轴和轮架通过螺栓固定连接。方便生产加工制造。

本发明的有益效果是：