[发明专利]假肢控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种假肢控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于假肢技术领域，其中，方法包括：获取安装假肢的肢体的动作数据，根据动作数据，获得肢体的动作所属的动作类别的预分类概率，若判定预分类概率大于动作类别的预设分类阈值，向假肢发送执行动作类别的动作指令。解决了现有技术中，用于肌电控制的传感器数量较少时，分类不准确，假肢执行错误率高的问题。

技术领域

本申请涉及假肢技术领域，尤其涉及一种假肢控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

上肢肌电假体是一种机电装置，其目的是部分地恢复失去肢体的功能和外观。它们通常包括一个基于表面肌电图(EMG)的肌肉活动记录单元，一个主动末端执行器，如带有电动手指和腕部旋转单元的假肢手，以及一个将记录的肌肉活动信息转换为末端执行器的运动指令的处理单元。

而相关技术中，通常需要在肌体设置多个用于肌电控制的传感器，以采集到更多的肌电信号，使得分类更加准确。但是较多的传感器会增大使用者的负担；若大幅度的减少传感器数量，会导致分类性能下降，不能准确分类，例如，在使用者不需要使用假肢时，可能由于无意识的触发传感器，发生假肢依然根据传感器的数据执行运动的情况，使得假肢的执行错误率较高，而这种假肢无意识的运动会导致使用者产生挫折感，从而增加了义肢排斥的风险。

发明内容

本申请提供了一种假肢控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中，用于肌电控制的传感器数量较少时，分类不准确，假肢执行错误率高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种假肢控制方法，包括：

获取安装所述假肢的肢体的动作数据；

根据所述动作数据，获得所述肢体的动作所属的动作类别的预分类概率；

若判定所述预分类概率大于所述动作类别的预设分类阈值，向所述假肢发送执行所述动作类别的动作指令。

可选的，根据所述动作数据，获得所述肢体的动作所属的动作类别的预分类概率，包括：

对所述动作数据进行预处理，将预处理后的所述动作数据输入预先训练的分类器中；

获取所述分类器根据预处理后的所述动作数据计算得到的所述肢体的动作属于各动作类别的分类概率，并将所述分类概率中的最大值作为所述预分类概率。

可选的，所述分类器的训练过程包括：

获取第一验证样本数据，其中，所述第一验证样本数据包括H个第一模拟动作特征参数和每个所述第一模拟动作特征参数各自的第一动作标签信息，所述H为大于1的整数；

根据线性搜索算法调整所述原始正则判别分析分类器的参数；

将第h个第一验证样本数据输入参数调整后的所述原始正则判别分析分类器，以对所述第一验证样本数据进行分类，得到所述第h个第一验证样本数据的分类结果，其中，h＝1、2、3……H；

重复执行所述根据线性搜索算法调整所述原始正则判别分析分类器的参数的步骤，直至所述线性搜索算法将预设取值范围内的参数取值完毕；

根据所述第一验证样本数据各自的分类结果以及所述第一动作标签信息，计算交叉熵损失；

将所述交叉熵损失最小时的所述原始正则判别分析分类器的参数，作为最优参数；

获取训练样本数据，其中，所述训练样本数据包括N个第二模拟动作特征参数和每个所述第二模拟动作特征参数各自的第二动作标签信息，所述N为大于1的整数；

将所述训练样本数据和所述第一验证样本数据输入采用所述最优参数的所述原始正则判别分析分类器，以对所述原始正则判别分析分类器进行训练；