[发明专利]三维重建方法、装置、设备及可读储存介质

说明书

本申请公开了一种三维重建方法、装置、设备及可读储存介质，涉及人工智能领域以及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：电子设备获取第一相机与各第二相机之间的外参，根据第一相机和各第二相机之间的外参以及第一相机的位姿，确定三维点云的重投影误差函数。然后，根据该重投影误差函数调整三维点云中各三维点的三维坐标以得到新的三维点云和新的位姿。最后，电子设备根据新的三维点云和位姿进行三维重建。该方法提高了三维点云和相机姿态的精度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种三维重建方法、装置、设备及可读储存介质。

背景技术

三维重建是计算机视觉技术领域中的研究热点之一，三维重建技术旨在基于二维图像在计算机中重建出真实物体的三维虚拟模型，并在计算机屏幕上展示三维虚拟模型。

基于从运动恢复结构(struct-from-motion，SFM)的三维重建技术中，利用相机采集一系列图像，根据该些图像生成三维点云以及相机姿态等。

上述基于SFM的三维重建方法中，生成的三维点云的尺度和真实尺度不一样，限制了三维点云的使用。

发明内容

本申请提供了一种三维重建方法、装置、设备及可读储存介质。

第一方面，本申请实施例提供一种三维重建方法，包括：

获取第一相机和至少一个第二相机中各第二相机之间的外参。

根据所述第一相机和各所述第二相机之间的外参，以及所述第一相机的位姿，确定三维点云的重投影误差函数。

根据所述重投影误差函数，迭代调整所述三维点云中各三维点的三维坐标以及所述第一相机的位姿，以得到新的三维点云和新的位姿。

根据所述新的三维点云和新的位姿进行三维重建。

第二方面，本申请实施例提供一种三维重建装置，包括：

获取模块，用于获取第一相机和至少一个第二相机中各第二相机之间的外参。

确定模块，用于根据所述第一相机和各所述第二相机之间的外参，以及所述第一相机的位姿，确定三维点云的重投影误差函数。

调整模块，用于根据所述重投影误差函数，迭代调整所述三维点云中各三维点的三维坐标以及所述第一相机的位姿，以得到新的三维点云和新的位姿。

重建模块，用于根据所述新的三维点云和新的位姿进行三维重建。

第三方面、本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面任意可能实现的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在电子设备上运行时，使得电子设备计算机执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述电子设备执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种三维重建方法，包括：根据第一相机和各第二相机之间的外参，以及第一相机的位姿，确定三维点云的重投影误差函数，根据所述重投影误差函数，调整所述三维点云中各三维点为三维坐标，以得到新的三维点云，调整所述第一相机的位姿，以得到新的位姿。