[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，所述N条路径是所述车辆在进入所述手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示所述车辆从第一位置过渡到所述第一路径的平稳程度，所述第一位置是所述车辆当前的位置，所述第一路径是所述N条路径中的任一条；

根据所述N条路径的平滑误差，从所述N条路径中选择一条路径作为第二路径；

根据所述第二路径，控制所述车辆自动驾驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一路径的平滑误差，包括：

根据所述车辆的运动信息确定预瞄点，所述预瞄点是所述车辆在指定时间长度内待到达的位置，所述预瞄点位于所述第一路径上；

根据所述预瞄点和所述车辆的行驶方向，获取所述第一路径的平滑误差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预瞄点和所述车辆的行驶方向，获取所述第一路径的平滑误差，包括：

将所述预瞄点映射到所述车辆的车辆坐标系中，得到所述预瞄点在所述车辆坐标系中的横向坐标；

根据所述横向坐标，以及所述车辆的行驶方向与第一切线之间的夹角，获取所述第一路径的平滑误差，所述第一切线为所述第一路径在所述预瞄点处的切线。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取N条路径的平滑误差之前，还包括：

确定包括所述N条路径的区域；

所述获取N条路径的平滑误差，包括：

在所述第一位置位于所述区域中，获取N条路径的平滑误差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一位置位于所述区域外，通过所述车辆的路径规划模块规划待行驶的至少一条路径，根据所述至少一条路径控制所述车辆自动驾驶。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述至少一条路径；

所述根据所述至少一条路径控制所述车辆自动驾驶，包括：

在检测到用户对第三路径的选择操作时，获取所述第三路径，所述第三路径是所述至少一条路径中的一条路径；

根据所述第三路径控制所述车辆自动驾驶。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第四路径的路径参数，所述第四路径是在使用手动驾驶模式的时间段内所述车辆行驶的路径，所述路径参数用于所述车辆的路径规划模块基于所述路径参数，规划所述车辆在行驶完所述第二路径之后待行驶的至少一条路径。

8.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

处理单元，用于在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，所述N条路径是所述车辆在进入所述手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示所述车辆从第一位置过渡到所述第一路径的平稳程度，所述第一位置是所述车辆当前的位置，所述第一路径是所述N条路径中的任一条；根据所述N条路径的平滑误差，从所述N条路径中选择一条路径作为第二路径；

控制单元，用于根据所述第二路径，控制所述车辆自动驾驶。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元，用于：

根据所述车辆的运动信息确定预瞄点，所述预瞄点是所述车辆在指定时间长度内待到达的位置，所述预瞄点位于所述第一路径上；

根据所述预瞄点和所述车辆的行驶方向，获取所述第一路径的平滑误差。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元，用于：

将所述预瞄点映射到所述车辆的车辆坐标系中，得到所述预瞄点在所述车辆坐标系中的横向坐标；

根据所述横向坐标，以及所述车辆的行驶方向与第一切线之间的夹角，获取所述第一路径的平滑误差，所述第一切线为所述第一路径在所述预瞄点处的切线。