[发明专利]一种抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法

权利要求书

1.一种抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法，其特征在于，所述抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法包括多个步骤：

步骤1：卫星天线开始寻星或跟星；

步骤2：获取当前卫星天线对准目标卫星的目标方位值和目标俯仰值；目标方位值和目标俯仰值是指根据目标卫星的位置和卫星天线本身的位置及卫星天线载体姿态计算及坐标变换获得的卫星天线对准目标卫星时应当指向的方位值和俯仰值(基准为地理坐标系，其它坐标系下需做对应的坐标变换)；

步骤3：获取当前卫星天线的实际方位值和实际俯仰值；实际方位值和实际目标值是指卫星天线当前实际指向的方位值和俯仰值；

步骤4：判断当前目标方位值与实际方位值之间的误差是否大于预设的目标方位误差阈值，若“是”，执行步骤7；若“否”，执行步骤5；

步骤5：判断当前目标俯仰值与实际俯仰值之间的误差是否大于预设的目标俯仰误差阈值，若“是”，执行步骤7；若“否”，执行步骤6；

步骤6：根据目标方位值、目标俯仰值、实际方位值和实际俯仰值使用比例控制算法计算补偿占空比，

包括：

步骤601：根据目标方位值和实际方位值使用比例控制算法计算方位补偿占空比D₁，计算公式为

D₁＝K_p3e₁(t)

其中e₁(t)为根据目标方位值和实际方位值获得当前时刻的方位误差值，K_p3为预设的比例系数；

步骤602：根据目标俯仰值和实际俯仰值使用比例控制算法计算俯仰补偿占空比D₂，计算公式为

D₂＝K_p4e₂(t)

其中e₂(t)为根据目标俯仰值和实际俯仰值获得当前时刻的俯仰误差值，K_p4为预设的比例系数；

然后执行步骤7；

步骤7：根据目标方位值、目标俯仰值、实际方位值和实际目标值使用比例-微分-积分控制算法计算补偿占空比；

包括：

步骤701：根据目标方位值和实际方位值使用比例-微分-积分控制算法计算方位补偿占空比D₁，计算公式为：

其中e₁(t)为根据目标方位值和实际方位值获得当前时刻的方位误差值，K_p1为预设的比例系数且K_p1K_p3，T_i1为预设的积分系数，T_d1为预设的微分系数；

步骤702：根据目标俯仰值和实际俯仰值使用比例-微分-积分控制算法计算俯仰补偿占空比D2，计算公式为：

其中e₂(t)为根据目标俯仰值和实际俯仰值获得当前时刻的俯仰误差值，K_p2为预

设的比例系数且K_p2K_p4，T_i2为预设的积分系数，T_d2为预设的微分系数；

步骤8：根据补偿占空比调整卫星天线对准卫星；

步骤9：判断卫星天线是否停止寻星或跟星，若“是”，处理结束；若“否”，再次执行步骤2。

2.如权利要求1所述的抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法，其特征在于，所述目标方位值和目标俯仰值是指根据目标卫星的位置和卫星天线本身的位置计算及坐标变换获得的卫星天线对准目标卫星时应当指向的方位值和俯仰值。

3.如权利要求1所述的抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法，其特征在于，所述实际方位值和实际目标值是指卫星天线当前实际指向的方位值和目标值。

4.如权利要求1所述的抑制PID控制震荡的卫星天线驱动控制方法，其特征在于，所述步骤8：根据补偿占空比调整卫星天线对准卫星：

步骤801：根据方位补偿占空比调整卫星天线对准卫星的方位角；

步骤802：根据方位补偿占空比调整卫星天线对准卫星的俯仰角。