[发明专利]智能总线伺服驱动器

说明书

本发明公开了一种智能总线伺服驱动器,所述智能总线伺服驱动器用于控制电机，其特征在于，所述智能总线伺服驱动器包括：运动控制模块、伺服控制模块、PWM指令输出模块、电机运行状态采集模块及安全模块。本发明中的智能总线伺服驱动器，采用安全模块分析电机的运行状态，并在判断电机的运行状态非正常时输出报警信号，运动控制模块和伺服控制模块根据安全模块的报警信号可采取相应的控制工作，以维持电机的安全运行。安全模块可根据位移传感器的信号判断电机的运行速度，并据此可判断电机的实际运行速度与运动控制模块输出的控制速度是否一致，如不一致并可进一步判断差值是否超出允许的范围，并在差值超出允许的范围时输出报警信号。

技术领域

本发明涉及一种智能总线伺服驱动器。

背景技术

对于智能化设备中关键核心部件——智能总线伺服驱动器是核心中的核心。智能化控制 电机及各关节的运动，具备自主判断、自主学习、自主运行、安全可控是智能总线伺服驱动 的必然要求。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种安全可控是智能总线伺服驱动器。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

智能总线伺服驱动器,所述智能总线伺服驱动器用于控制电机，其特征在于，所述智能 总线伺服驱动器包括：运动控制模块、伺服控制模块、PWM指令输出模块、电机运行状态采 集模块及安全模块；

所述运动控制模块与伺服控制模块通信，所述运动控制模块向所述伺服控制模块发送指 令使其控制电机运动；

所述伺服控制模块与PWM指令输出模块通信；所述伺服控制模块用于接受运动控制模块 的指令，并向PWM指令输出模块输出PWM指令，由PWM指令输出模块驱动电机运动；

所述电机运行状态信号采集模块与所述安全模块通信，所述电机运行状态信号采集模块 用于采集电机的运行状态信号，并将采集的运行状态信号输送给安全模块；

安全模块，所述安全模块根据电机状态信号采集模块传输的信号判断电机的运行状态是 否正常，并在判断电机运行状态非正常时向运动控制模块输送报警信号。

根据本发明的一个实施例，所述电机运行状态非正常的程度划分异常等级，所述安全模 块根据不同的异常等级输出不同的信号。

根据本发明的一个实施例，所述安全模块根据不同的异常等级根据严重程度分别输出00、 01、10、11。

根据本发明的一个实施例，所述运动控制模块根据所述安全模块的不同信号输出不同的 控制指令。

根据本发明的一个实施例，所述电机的运行状态信号为位置信号、速度信号和/或电流信 号。

根据本发明的一个实施例，所述安全模块根据电机实际运行速度波动比率是否超过设定 的范围、或者电机实际运行速度与正常速度的差值是否超过设定的范围，判断电机运行状态 是否正常。

根据本发明的一个实施例，所述安全模块如判断电机实际运行速度波动超过设定的范围、 或者电机实际运行速度与正常速度的差值超过设定的范围，则向运动控制模块输出报警信号。

根据本发明的一个实施例，所述电机运行状态信号采集模块包括位移传感器信号采集模 块，所述位移传感器信号采集模块用于采集位移传感器的信号，并计算电机的实际运行速度。

根据本发明的一个实施例，所述位移传感器信号采集模块为闭环编码器反馈模块，所述 位移传感器为编码器；所述闭环编码器反馈模块用于接收电机编码器的反馈信号，并根据所 述反馈信号计算电机的实际运行速度值；并将所述实际运行速度值输送给所述安全模块。