[发明专利]气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统

说明书

本发明提供了一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，其中，气压计校准方法包括：根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。通过本发明，解决了相关技术中标签高度进行确定的精度不佳的问题，以达到改善标签高度确定的精度的效果。

技术领域

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统。

背景技术

UWB定位过程中，一方面可通过UWB系统中的定位基站对于标签进行测距，进而获得标签的位置信息与高度信息；但当携带标签的用户位于三维区域内进行运动时，其高度处于实时可能变化的状态下，此时，通过定位基站的测距以确定标签的高度信息的精度将受到较大影响。

为此，相关技术中通过在标签上携带气压计，以进行高度的确定。气压计可以提供高精度的高度信息，但是气压计在使用过程中存在一个缓慢变化的漂移误差，该漂移误差导致气压计的测量值亦会存在精度较低的问题。

针对上述相关技术中，标签高度进行确定的精度不佳的问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，以至少解决相关技术中标签高度进行确定的精度不佳的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种气压计校准方法，应用于气压计，所述气压机携带于标签中，所述方法包括：

根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；

其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种标签高度确定方法，应用上述实施例所述的气压计校准方法，所述方法包括：

确定所述标签在所述第一时刻时的垂直精度因子VDOP；

根据所述VDOP，通过校准信息确定所述标签的高度；其中，所述校准信息用于指示根据所述第一误差估计信息对所述第一测量信息进行校准后所得到的高度值。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种标签，携带有气压计，所述标签配置为：

根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；

其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种UWB定位系统，包括上述实施例中的标签，所述UWB定位系统还包括：

多个定位基站，配置为对所述标签进行测距；

所述标签还配置为，确定所述标签在所述第一时刻时的垂直精度因子VDOP；根据所述VDOP，通过校准信息确定所述标签的高度；其中，所述校准信息用于指示根据所述第一误差估计信息对所述第一测量信息进行校准后所得到的高度值。