[发明专利]AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种AGV的位姿调整方法，其特征在于，包括：

在确定具备二维码导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的二维码节点上的情况下，确定所述AGV对障碍物的检测结果、所述AGV的负载状态以及所述地图的信息；

基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点；

规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点包括：

基于所述检测结果确定出不存在障碍物的第一行驶方向；

基于所述地图的信息确定出，所述地图中包括的位于所述第一行驶方向上的且距离所述AGV最近的第一二维码节点，并将所述第一二维码节点确定为所述目标二维码节点，其中，所述地图的信息中记录有所述地图中包括的节点的位置信息；

基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新；

基于判断结果确定所述目标二维码节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新包括：在基于所述负载状态确定出所述AGV承载有负载，且满足以下条件之一时，确定需要对所述目标二维码节点进行更新：所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第一角度阈值；所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第二角度阈值，且所述第一二维码节点不支持AGV旋转；

基于判断结果确定所述目标二维码节点包括：在确定需要对所述目标二维码节点进行更新的情况下，基于所述地图的信息搜索所述地图中包括的第二二维码节点中距离所述AGV最近的第三二维码节点，其中，所述第二二维码节点为除所述第一二维码节点之外的与所述第一二维码节点具有连通性的二维码节点，所述地图的信息中记录有所述地图中包括的节点之间的连通关系；将所述目标二维码节点由所述第一二维码节点更新为所述第三二维码节点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新包括：在基于所述负载状态确定出所述AGV承载有负载，且满足以下条件之一时，确定无需对所述目标二维码节点进行更新：所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第一角度阈值，且所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第二角度阈值；所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第一角度阈值，所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第二角度阈值且所述第一二维码节点支持AGV旋转；或者，在基于所述负载状态确定出所述AGV未承载有负载的情况下，确定无需对所述目标二维码节点进行更新；

基于判断结果确定所述目标二维码节点包括：在确定无需对所述目标二维码节点进行更新的情况下，将所述目标二维码节点维持为所述第一二维码节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上包括：

基于所述地图的信息搜索与所述目标二维码节点具有连通性的第四二维码节点；

确定所述AGV到所述目标二维码节点与所述第四二维码节点的连线线段或者连线线段延长线的垂足；

基于所述垂足确定出所述第四二维码节点包括的满足预定条件的第五二维码节点；

确定所述AGV距离所述目标二维码节点与所述第五二维码节点的连接线段所在直线的最短距离；

基于所述最短距离规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。