[发明专利]作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种可读存储介质。作业车辆的控制方法包括：获取作业车辆的工作模式；根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上。另一方面，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的展开角度可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，增加作业车辆的桥长比，降低产品设计难度，优化产品结构。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前混凝土泵车施工时，混凝土泵车开到一定位置，勘察现场施工条件，采取特定工况将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混凝土浇筑。实际施工过程中，无论是前方、后方还是侧方施工，前后支腿伸展的位置角度均相同，均以最大限度保证车辆稳定的条件伸展支腿，造成冗余，限制了车辆桥长比设计。并且具体控制流程中没有考虑各特定工况条件，仅将整车重心安全作为支腿臂架控制标准，往往还会出现车辆无法完成施工，稳定性差的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种作业车辆的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种作业车辆。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括：车体和设置于车体上的多个支腿，控制方法包括：获取作业车辆的工作模式；根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。

本发明提供的作业车辆控制方法中，先根据用户针对具体工况所发出的控制指令，确定出与该控制指令对应的工作模式，其后根据工作模式调用与其对应的目标展开角度和/或目标伸出长度，并控制作业车辆的支腿相对车体摆动目标展开角度和/或控制作业车辆的支腿相对车体伸出目标伸出长度，从而将支腿定位在目标展开位置。具体地，展开角度为支腿相对车体的摆动角度，伸出长度为支腿相对车体伸长的长度。通过控制支腿移动至与当前工作模式对应的目标展开位置，一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，作业车辆的不同工作模式对应不同的目标展开位置，从而保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上，避免单一的支腿展开控制方式无法满足作业车辆的复杂工作需求。另一方面，通过预先获取作业车辆的各种工作模式以及对应的目标展开位置，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的目标展开位置可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，提高作业车辆的桥长比，优化产品结构。进而实现优化作业车辆控制方法，提升支腿控制的精准性，确保施工的完成度，提升作业车辆的桥长比，优化作业车辆结构的技术效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的作业车辆的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，支腿包括摆动支腿，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：根据工作模式确定摆动支腿的目标摆动角度；控制摆动支腿摆动至目标摆动角度。