[发明专利]一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法，该检校方法包括以下步骤：步骤一、检校场地的选取：步骤二、检校航线的规划；步骤三、检校数据的飞行；步骤四、检校参数的计算和核算。本发明旨在解决无人机电力巡检自动飞行准确性的问题，以避免在自动飞行过程中出现无人机撞线的意外情况。通过寻找有效的激光雷达数据检校方法，将激光雷达数据特性与自动飞行控制相结合，从而实现无人机通过已有激光雷达数据自动生成飞行路径，并自动执行巡检计划。

技术领域

本发明涉及的是无人机电力巡检技术，尤其涉及的是一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法。

背景技术

无人机电力线路巡检是一种高效、智能、全新的电力线路巡检模式，高度集中了无人机、计算机、无线通信、高级传感、定位导航、测绘遥感、地理信息等诸多前沿成果，代表着智能电网电力线路巡检的发展方向。然而，现阶段的无人机巡检技术也仍然存在着一些突出问题。例如，安全控制问题，现有巡检用无人机，无论是大型机、中型机还是小型机，普遍缺少具有实用价值的避障系统，在安全起降、航线精准控制和安全策略等方面有待加强。

我方将研究一种基于无人机所携带的激光扫面设备获取输电线路的点云数据信息，并将激光点云数据用于无人机全自动巡检路径规划与导航，以实现无人机自动巡检技术。这对无人机的飞行导航数据有着较高的精度要求，因此数据检校成为了实现这一技术的基础，只有适合于输变电电力杆塔的正确检校方法，才能保证激光雷达设备采集数据的准确性，才能保证无人机沿着正确的航线飞行并顺利完成自动巡检工作。

发明内容

本发明旨在解决无人机电力巡检自动飞行准确性的问题，以避免在自动飞行过程中出现无人机撞线的意外情况。通过寻找有效的激光雷达数据检校方法，将激光雷达数据特性与自动飞行控制相结合，从而实现无人机通过已有激光雷达数据自动生成飞行路径，并自动执行巡检计划。

本发明按以下技术方案实现：

一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法，其特征在于，该检校方法包括以下步骤：

步骤一、检校场地的选取：

通过软件地图选取合适的检校场地，检验场必须具有适合检校的检核条件；进行控制点布设；

步骤二、检校航线的规划；

合理的规划多条航线，确认每个航线的飞行顺序和飞行高度，以及飞行参数；

步骤三、检校数据的飞行；

在控制点的位置提前15分钟架设基站，待基站稳定以后开始激光数据的获取；

步骤四、检校参数的计算和核算。

进一步，在步骤一中，检校场地的选取要满足如下要求：

1）视野开阔，信号无遮挡，人流量少；

2）检校场地内有建筑物，杆塔等特征物体；

3）交通便利，无大面积水域；

4）测区附近存在适合无人机起飞和降落的场地。

进一步，在步骤一中，控制点布设要求如下：

1）控制点均匀分布在飞行区域内；

2）控制点测量采用RTK测量方式进行测量；

3）控制点选取位置位置开阔有特征，方便基站架设和后续激光数据检核；

4）控制点布设至少要满足3个控制点。

进一步，在步骤二中，检校航线的规划要满足如下要求：

1）航线之间数据重叠度大于百分之三十；