[发明专利]用于自动生成环境的训练图像集的系统和方法

权利要求书

1.一种用于针对原生环境(100)生成图像和标签的训练集(350)的方法(700)，所述方法在计算系统(300)上实现，所述计算系统(300)包括与至少一个存储装置(304)通信的至少一个处理器(302)，所述方法包括使用所述至少一个处理器执行以下步骤：

接收多个物理坐标集(332)；

从所述至少一个存储装置中检索与所述原生环境的地理参考模型相对应的环境模型数据(308)，所述环境模型数据定义多个环境特征(110)；

根据所述环境模型数据创建多个二维渲染图像(340)，所述多个二维渲染图像中的每一个二维渲染图像与所述多个物理坐标集中的一个物理坐标集的视图相对应，所述多个二维渲染图像包括所述多个环境特征中的一个或更多个环境特征；

生成链接数据(354)，所述链接数据(354)将所述多个二维渲染图像中的每一个二维渲染图像与(i)用于所包括的一个或更多个环境特征的标签(452)以及(ii)对应的原生图像(356)相关联；以及

将所述训练集存储在所述至少一个存储装置中，所述训练集包括所述多个二维渲染图像、所述标签、所述对应的原生图像以及所述链接数据。

2.根据权利要求1所述的方法(700)，该方法还包括使用所述至少一个处理器(302)执行以下步骤：针对所述一个或更多个环境特征(110)中的每一个环境特征，为出现该环境特征的每一个二维渲染图像(340)生成一个相应的标签(452)。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法(700)，其中，所述多个物理坐标集(332)定义通过所述原生环境(100)的路径，所述方法还包括使用所述至少一个处理器(302)执行以下步骤：接收在物理穿越所述路径期间记录的多个摄像头图像(330)，其中，所述多个摄像头图像中的每一个摄像头图像与所述多个物理坐标集中的一个物理坐标集相关联。

4.根据权利要求3所述的方法(700)，其中，所述多个摄像头图像(330)中的每一个摄像头图像包括对应的地理坐标标签，并且其中，所述方法还包括使用所述至少一个处理器(302)执行以下步骤：从所述多个摄像头图像中提取所述地理坐标标签以接收所述多个物理坐标集(332)。

5.根据权利要求3所述的方法(700)，其中，所述多个摄像头图像(330)中的每一个摄像头图像与时间戳(442)相关联，所述时间戳对应于沿所述路径的相对穿越时间，并且其中，所述方法还包括使用所述至少一个处理器(302)执行以下步骤：生成所述链接数据(354)作为包括多个记录(401)的数据结构(400)，每个记录包括(i)指向所述多个二维渲染图像(340)中的至少一个二维渲染图像的指针(402)以及(ii)时间元数据(440)，所述时间元数据(440)包括与所述对应的原生图像(356)相关联的所述时间戳和所述相对穿越时间中的至少一者。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(700)，该方法还包括使用所述至少一个处理器(302)执行以下步骤：生成所述链接数据(354)作为包括多个记录(401)的数据结构(400)，每个记录包括指向所述多个二维渲染图像中的至少一个二维渲染图像的第一指针(402)和指向所述对应的原生图像(356)的第二指针(403)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(700)，该方法还包括使用所述至少一个处理器(302)针对每一个二维渲染图像(340)执行以下步骤：

基于所述环境模型数据(308)计算元数据(358、454)，所述元数据(358、454)包括从对应的物理坐标集(332)到所述一个或更多个环境特征(110)中的至少一个环境特征的空间关系；

生成将所述元数据与所述二维渲染图像相关联的附加链接数据(354)；以及

将所述元数据和所述附加链接数据作为所述训练集(350)的一部分存储在所述至少一个存储装置(304)中。