[发明专利]确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人

说明书

本申请涉及电器技术领域，具体涉及一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。方法包括：在确定扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对扫地机器人的电池电量进行检测；在电池电量低于预设电量时，判断扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；在扫地机器人不能识别到充电座时，与扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

技术领域

本申请涉及电器技术领域，特别地涉及一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

当扫地机器人在有桌椅、物品死角等障碍物很多的地方，扫地机器人导航装置发射的红外或毫米波等信号会衰减，会很大可能造成扫地机器人丢失位置，若此时扫地机器人电池电量不足，由于位置丢失无法回到充电座进行充电，扫地机将停在原地不动，会带来很差的用户体验；且一般要求把充电座放在无障碍物的空旷位置。

发明内容

本申请提供一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。

第一方面，本申请提供了一种确定扫地机器人位置的方法，所述方法包括：

确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，所述方法还包括：

步骤a：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向；

步骤b：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程；

步骤c：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座；

步骤d：在所述扫地机器人识别到所述充电座时，重新规划所述扫地机器人的移动路径；

步骤e：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤c，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，所述步骤a包括：

以所述充电座为坐标原点构建平面坐标系，其中，所述平面坐标系中包括每个所述智能设备的空间坐标点；

任意选取一个所述智能设备的空间坐标点作为目标方向。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，包括：