[发明专利]确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种确定扫地机器人位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息，

其中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，所述方法还包括：

步骤a：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向；

步骤b：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程；

步骤c：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座；

步骤d：在所述扫地机器人识别到所述充电座时，重新规划所述扫地机器人的移动路径；

步骤e：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤c，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤a包括：

以所述充电座为坐标原点构建平面坐标系，其中，所述平面坐标系中包括每个所述智能设备的空间坐标点；

任意选取一个所述智能设备的空间坐标点作为目标方向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，包括：

从所述历史地图信息中查找所述扫地机器人移动到当前位置的前进方向信息，以及根据所述前进方向信息移动到所述当前位置所行走的总路程；

以所述前进方向信息的相反方向作为所述扫地机器人的当前前进方向，控制所述扫地机器人移动与所述总路程相等的路程，以使所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座包括：

发射电磁波信号；

在预设时间段内接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置能识别到充电座；

在所述预设时间段内未接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置不能识别到充电座。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，重新规划所述扫地机器人的移动路径包括：

根据所述扫地机器人识别到所述充电座的所述电磁波信号的发射路线，重新规划所述扫地机器人的移动路径，以使所述扫地机器人根据重新规划的移动路径回到充电座。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤e还包括记录所述当前位置的位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，重新规划的所述扫地机器人的移动路径中不包括所述记录的位置信息。