[发明专利]一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶模式下的车速控制方法，其特征在于，包括：

实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；

按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；

根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；

返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；

其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，包括：

将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数；

其中，所述参考模型通过使用与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据为基础所得到的理想刹车和/或油门数据，训练或者辨识得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考模型包括：串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型；

所述时间延时子模型，用于接收输入的所述基础车速控制指令，并经过所述处理时延后，将处理后的所述基础车速控制指令输出至所述系统过渡段响应子模型；

所述系统过渡段响应子模型，用于根据接收的所述基础车速控制指令，生成匹配的理想速度参数并输出。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制，包括：

基于如下公式计算所述追加车速控制指令：C_ad＝K_pv(V_ref-V_mea)+K_pa(a_ref-a_mea)，其中，C_ad为所述追加车速控制指令，K_pv为速度比例系数，V_ref为所述理想速度参数中的理想速度，V_mea为所述实时速度参数中的实时速度，K_pa为加速度比例系数，a_ref为所述理想速度参数中的理想加速度，a_mea为所述实时速度参数中的实时加速度；

根据所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令，对所述目标车辆进行车速控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算所述追加车速控制指令之后，还包括：

对所述追加车速控制指令进行滤波处理，得到滤波后的所述追加车速控制指令。

6.一种自动驾驶模式下的车速控制装置，其特征在于，包括：

基础车速控制指令获取模块，用于实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；

理想速度参数生成模块，用于按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；

追加车速控制指令生成模块，用于根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；

操作返回执行模块，用于返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；

其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。