[发明专利]用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路

说明书

本发明的用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路，距离预测电路采用差动放大器计算出小车定位信息和特殊目标定位信息的距离差，之后进入时间修正电路，经除法器与小车速度信号进行除法运算，得出到达特殊目标所需时间，再经响应时间修正后输出到控制信号产生电路，通过第一、第二、第三迟滞比较器比较，联锁触发第一或第二或第三开关导通，+5V或+15V或+30V加到俯仰角控制装置上控制CCD传感器的俯仰角，实现短距离前瞻、中距离前瞻、长距离前瞻间切换，从而能使系统更好的兼顾小车的速度、稳定性，其中设置反馈三极管，使比较器输出的稳定的高低电平，其中设置联锁三极管Q4、Q5任意时刻只有一路信号输出，避免误动作，提高控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及智能寻迹小车技术领域，特别是用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路。

背景技术

寻迹小车通常装设CCD传感器进行路径识别，因为跑道中有十字路口、直角弯和弯道等特殊情况，这些判断都需要传感器延伸到最前端提前获取跑道的道路信息信号，经处理变换，作系统控制小车的依据之一，小车能检测到的距离前轮中心的长度叫前瞻，为了兼顾小车的速度、稳定性，就必须设置一个合适的前瞻， CCD的俯仰角度与其前瞻有直接的关系，角度低前瞻小，通常装设时固定设置为中距离前瞻，但其不能根据跑道的状况实时进行控制，在兼顾小车的速度、稳定性上效果不佳。

因此，本发明提供一种新的方案来解决此问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明之目的在于提供用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路，有效解决了现有技术不能根据跑道的状况实时进行控制，在兼顾小车的速度、稳定性上效果不佳的问题。

其解决的技术方案是，包括距离预测电路、时间修正电路、控制信号产生电路，其特征在于，所述距离预测电路采用差动放大器计算出小车定位信息和特殊目标定位信息的距离差，所述时间修正电路接收距离预测电路输出信号，采用除法器对距离差信号和小车速度信号进行除法运算，得出到达特殊目标所需时间，再进入减法器经响应时间修正后输出，所述控制信号产生电路接收时间修正电路输出信号，通过第一、第二、第三迟滞比较器比较，联锁触发第一或第二或第三开关导通，+5V或+15V或+30V加到俯仰角控制装置上控制CCD传感器的俯仰角，实现短距离前瞻、中距离前瞻、长距离前瞻间切换。