[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，用于沿着两条绳索攀爬，包括：主体支架（100）、驱动模块（200）、控制模块（300）以及摆杆模块（400）；

所述主体支架（100）包括支架本体（101）以及位于所述支架本体（101）两侧的驱动模块安装支架（102）；

所述驱动模块（200）包括驱动支撑架（201）、V型轮（202）、驱动电机（203）以及驱动传动部件；其中所述驱动电机（203）固定安装在所述驱动支撑架（201），所述V型轮（202）可转动地安装于所述驱动支撑架（201），所述驱动电机（203）通过所述驱动传动部件驱动所述V型轮（202）；所述驱动支撑架（201）安装在所述驱动模块安装支架（102），所述支架本体（101）两侧的所述V型轮（202）的距离适配两条所述绳索之间的距离；

所述驱动支撑架（201）上设有与所述摆杆模块（400）适配圈住所述绳索的凹槽；所述摆杆模块（400）包括：摆动杆（401）、摆动杆支座（402）、摆动电机（403）以及摆动传动部件；其中所述摆动电机（403）固定安装在所述支架本体（101），所述摆动杆（401）可摆动地通过所述摆动杆支座（402）安装在所述支架本体（101），所述摆动电机（403）通过所述摆动传动部件驱动所述摆动杆（401），所述摆动杆（401）处于所述驱动支撑架（201）的正下方，所述摆动电机（403）用于驱动所述摆动杆（401）在所述凹槽的进入与退出，以将所述绳索圈住在所述V型轮（202）与所述摆动杆（401）之间；

所述控制模块（300）包括控制器（301）；其中所述控制器（301）与所述驱动电机（203）进行电连接，所述控制器（301）用于对所述驱动电机（203）的正反转动进行控制。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动支撑架（201）包括：外侧板（2011）、内侧板（2013）以及支撑轴（2012），所述外侧板（2011）与所述内侧板（2013）相对设置，支撑轴（2012）置于外侧板（2011）与内侧板（2013）之间，用于固定连接外侧板（2011）与内侧板（2013）的相对位置。

3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动电机（203）通过电机座（205）固定安装在所述内侧板（2013）远离所述外侧板（2011）的一侧。

4.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动传动部件包括：主动传动组件以及被动传动组件；

所述主动传动组件用于与所述驱动电机（203）动力连接，将所述驱动电机（203）输出的动力传送到所述被动传动组件；

所述被动传动组件用于与所述V型轮（202）同轴连接，将所述被动传动组件的动力传送到所述V型轮（202）。

5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述外侧板（2011）与所述内侧板（2013）之间相对设置有若干对通孔；

所述主动传动组件包括：主动轴（206）、主动轴轴承座（207）、同步带主动轮（208）以及第一同步带（209）；

所述被动传动组件包括：被动轴、被动轴轴承座（210）以及同步带被动轮（211）；

所述主动轴（206）通过主动轴轴承座（207）可转动地贯穿安装在所述外侧板（2011）与所述内侧板（2013）的一对所述通孔，所述主动轴（206）贯穿所述内侧板（2013）的一端与所述驱动电机（203）的输出轴动力连接，所述主动轴（206）贯穿所述外侧板（2011）的一端与所述同步带主动轮（208）同轴固定连接；

所述被动轴通过被动轴轴承座（210）可转动地贯穿安装在所述外侧板（2011）与所述内侧板（2013）的另一对所述通孔，所述被动轴贯穿所述外侧板（2011）的一端与所述同步带被动轮（211）同轴固定连接，所述被动轴在所述外侧板（2011）与所述内侧板（2013）之间的部分与所述V型轮（202）同轴固定连接；

所述同步带主动轮（208）通过所述第一同步带（209）与所述同步带被动轮（211）连接。