[发明专利]一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的全局三维图像；根据所述全局三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的全局语义地图；在所述全局语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备。

背景技术

随着科学技术的进步和社会发展，人们希望更多地从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。所以近年来，扫地机器人俨然成为了智能家居行业的代表产品。在扫地机器人的产品领域当中，合理、准确的路线规划和导航，对于清洁效果能够起到决定性作用。

在现有技术中，扫地机器人的路线规划和导航通常是基于“全屋清洁”模式。也就是，根据全空间设计清扫路线并完成清扫。但是在一些场景下，用户则只需要针对特定的局部区域，或者特定的目标物进行清洁。目前的产品中并无相应的解决方案。

发明内容

本发明提供一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，通过建立全局语义地图，实现针对目标物的导航，从而完成针对目标物的清扫。

第一方面，本发明提供了一种针对目标物的清扫方法，包括：

根据控制指令确定目标空间内的目标物；

利用图像采集模组获取所述目标空间的全局三维图像；

根据所述全局三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的全局语义地图；

在所述全局语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；

控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫。

优选地，所述图像采集模组包括，结构光组件；则所述利用图像采集模组获取所述目标空间的全局三维图像包括：

利用所述结构光组件获取至少一个待测物的结构光坐标；

根据各所述待测物的结构光坐标确定所述全局三维图像；

其中，所述待测物包括所述目标物。

优选地，所述图像采集模组还包括，摄像头；则所述根据各所述待测物的结构光坐标确定所述全局三维图像包括：

利用所述摄像头拍摄所述目标空间的待测图像；

通过预设的图像分析模型，在待测图像中确定各所述待测物的类型和像素坐标；

根据各所述待测物的类型、结构光坐标和像素坐标，确定所述全局三维图像。

优选地，所述对所述目标物进行清扫包括：

从各所述待测物中确定所述目标物，并确定所述目标物的类型；

根据所述目标物的类型确定相应的清扫策略，根据所述清扫策略对所述目标物进行清扫。

优选地，所述根据所述全局三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定目标空间对应的全局语义地图包括：

根据各所述待测物的结构光坐标，确定各所述待测物在所述空间地图中的空间坐标；

根据各所述待测物的空间坐标，确定所述全局语义地图。

优选地，在所述全局语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径包括：