[发明专利]一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统

说明书

本发明公开一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统，包括机壳、行走履带、机械拾取臂、机械抓、煤块粉碎模块、煤粉收集模块。机械拾取臂包括底座、转接架、支撑臂、机械直臂、机械转臂、转动杆；机械抓包括圆盘、气缸、十字型块、第一机臂、第二机臂；煤块粉碎模块包括传动座、煤块粉碎箱、煤粉转运滑槽、粉碎辊、第五电机；煤粉收集模块包括底板、收集槽、挡板、第三连杆、第六电机。本发明能够通过控制系统的控制自动识别掉落在井下的煤块，并自动向其移动回收拾取，不需要人工参与，降低了井下矿工的劳动强度，同时避免了不必要的浪费；能够对回收的煤块进行粉碎回收，相比与直接将煤块回收存储量更大。

技术领域

本发明属于煤矿开采领域，具体涉及一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统。

背景技术

煤是一种可燃的黑色或棕黑色沉积岩，这样的沉积岩通常是发生在被称为煤床或煤层的岩石地层中或矿脉中。因为后来暴露于升高的温度和压力下，较硬的形式的煤可以被认为是变质岩，例如无烟煤。煤主要是由碳构成，连同由不同数量的其它元素构成，主要是氢，硫，氧和氮。

煤作为一种不可再生资源，现今任然广泛应用于多种生产领域。现今的采煤过程一般均使用快速高效的大型采煤机，一边采煤一边就将煤运走，但是在实际采煤过程中会有或多或少的煤块掉落在井下，长时间无人处理则会干扰井下矿工的正常工作，派出专员进行清理又会增加其劳动强度，而且效率很慢。因此设计一种能够代替人工自动清理采煤过程遗落煤块的装置是符合实际需要的。

针对上述提出的问题，现设计一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统，解决了现有技术中采煤过程中煤块掉落在井下，长时间无人处理则会干扰井下矿工的正常工作，派出专员进行清理又会增加其劳动强度，效率慢的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置，包括机壳，所述机壳的两端设有行走履带，所述机壳的上端设有机械拾取臂、煤块粉碎模块和煤粉收集模块，所述煤块粉碎模块置于机械拾取臂和煤粉收集模块之间，所述机械拾取臂的一端设有机械抓。

进一步的，所述机械拾取臂包括置于机壳上的底座，所述底座上设有转动连接的转接架，所述转接架与支撑臂转动连接。

进一步的，所述转接架上设有第一电机，所述转接架的侧端设有第二电机，所述第二电机的输出端连通转接架并与支撑臂固定连接。

进一步的，所述支撑臂的上端固定设有第一接口，所述第一接口的侧端设有转动连接的第二接口，所述第二接口的一端设有第三电机，所述第三电机的输出端贯穿第二接口，并与第一接口固定连接。

进一步的，所述第二接口的上端固定设有连接块，所述连接块的一端设有第四电机，另一端设有机械直臂，所述机械直臂的一端设有转动连接的机械转臂。

进一步的，所述机械抓包括圆盘和与机械转臂固定连接的连接件，所述连接件与圆盘之间设有限位板，所述限位板之间设有与连接件和圆盘贴合的气缸，所述气缸的输出端贯穿圆盘并与十字型块固定连接。

进一步的，所述圆盘与第一机臂固定连接，所述第一机臂的一端与第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与第二机臂的一端转动连接。

进一步的，所述十字型块与第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与第一连杆转动连接。

进一步的，所述煤块粉碎模块包括置于机壳上的基座，所述基座上设有传动座，所述传动座上设有第五电机，所述传动座的一侧设有煤块粉碎箱，所述煤块粉碎箱的上端设有进料口，所述煤块粉碎箱的下端设有出料口。