[发明专利]一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统

权利要求书

1.一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置，包括机壳（1），其特征在于，所述机壳（1）的两端设有行走履带（2），所述机壳（1）的上端设有机械拾取臂（3）、煤块粉碎模块（5）和煤粉收集模块（6），所述煤块粉碎模块（5）置于机械拾取臂（3）和煤粉收集模块（6）之间，所述机械拾取臂（3）的一端设有机械抓（4）；

所述机械拾取臂（3）包括置于机壳（1）上的底座（31），所述底座（31）上设有转动连接的转接架（32），所述转接架（32）与支撑臂（35）转动连接；

所述转接架（32）上设有第一电机（34），所述转接架（32）的侧端设有第二电机（33），所述第二电机（33）的输出端连通转接架（32）并与支撑臂（35）固定连接；

所述支撑臂（35）的上端固定设有第一接口（36），所述第一接口（36）的侧端设有转动连接的第二接口（37），所述第二接口（37）的一端设有第三电机（311），所述第三电机（311）的输出端贯穿第二接口（37），并与第一接口（36）固定连接；

所述第二接口（37）的上端固定设有连接块（38），所述连接块（38）的一端设有第四电机（312），另一端设有机械直臂（39），所述机械直臂（39）的一端设有转动连接的机械转臂（310）；

所述机械抓（4）包括圆盘（44）和与机械转臂（310）固定连接的连接件（41），所述连接件（41）与圆盘（44）之间设有限位板（42），所述限位板（42）之间设有与连接件（41）和圆盘（44）贴合的气缸（43），所述气缸（43）的输出端贯穿圆盘（44）并与十字型块（46）固定连接；

所述圆盘（44）与第一机臂（45）固定连接，所述第一机臂（45）的一端与第一连杆（48）的一端转动连接，所述第一连杆（48）的另一端与第二机臂（49）的一端转动连接；

所述十字型块（46）与第二连杆（47）的一端转动连接，所述第二连杆（47）的另一端与第一连杆（48）转动连接；

所述煤块粉碎模块（5）包括置于机壳（1）上的基座（51），所述基座（51）上设有传动座（52），所述传动座（52）上设有第五电机（53），所述传动座（52）的一侧设有煤块粉碎箱（54），所述煤块粉碎箱（54）的上端设有进料口（55），所述煤块粉碎箱（54）的下端设有出料口（56）；

所述煤块粉碎箱（54）内设有转动连接的粉碎辊（510），所述粉碎辊（510）上设有用于将大块煤块切成小块的转刀（512）；

所述粉碎辊（510）的一端贯穿煤块粉碎箱（54）并与传动座（52）转动连接，所述第五电机（53）与粉碎辊（510）通过传动座（52）传动连接；

所述出料口（56）的下端设有与机壳（1）上端固定连接的第一立柱（57），所述出料口（56）的正下方设有倾斜设置的煤粉转运滑槽（58），所述煤粉转运滑槽（58）的下端设有与机壳（1）上端固定连接的第二立柱（59）；

所述煤块粉碎箱（54）内设有与转刀（512）配合的凹槽（511）；

所述煤块粉碎箱（54）内设有与转刀（512）和凹槽（511）配合的中空防护壳（513）；

所述煤粉收集模块（6）包括置于机壳（1）上的底板（61），所述底板（61）的一端与收集槽（62）的一端转动连接，所述收集槽（62）与挡板（65）转动连接，所述底板（61）与第三连杆（64）的一端转动连接，所述第三连杆（64）的另一端与挡板（65）的一端转动连接，所述第三连杆（64）的一端设有第六电机（63）。

2.根据权利要求1所述的一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置，其特征在于，所述连接块（38）内设有转动连接的第一齿轮（314）和第二齿轮（315），所述第一齿轮（314）与第二齿轮（315）啮合，所述第一齿轮（314）的一端设有置于机械直臂（39）内的转动杆（313），所述转动杆（313）的一端与机械转臂（310）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置，其特征在于，所述第四电机（312）的输出端连通连接块（38），并与第二齿轮（315）固定连接。