[发明专利]定位方法、电子设备与定位系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：应用于包括第一摄像机与第二摄像机的定位系统，所述第一摄像机与所述第二摄像机的内参相同；所述方法包括：

接收来自于第一摄像机的第一图像，所述第一图像包括第一基准点与多个第一标定点；

接收来自于第二摄像机的第二图像，所述第二图像包括第二基准点与多个第二标定点；所述第一基准点在所述第一图像中的像素坐标，与第二基准点在所述第二图像中的像素坐标相同；并且，所述第一基准点相对于所述第一摄像机的相对位置，与所述第二基准点相对于所述第二摄像机的相对位置相同；

根据所述第一摄像机的姿态参数、所述第二摄像机的姿态参数、所述第一基准点的像素坐标与世界坐标、所述第二标定点的世界坐标，确定所述第二标定点在所述第二图像中的像素坐标；所述多个第一标定点与所述多个第二标定点一一对应；在存在对应关系的一个所述第一标定点与一个所述第二标定点中，所述第一标定点相对于所述第一摄像机的相对位置，与所述第二标定点相对于所述第二摄像机的相对位置相同；

根据多个所述第二标定点的像素坐标与世界坐标，确定所述第二摄像机的单应性矩阵；所述单应性矩阵用于描述摄像机的像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系；

当接收到来自于所述第二摄像机的第三图像时，利用所述第二摄像机的单应性矩阵，确定所述第三图像中目标对象的第一世界坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二标定点在所述第二图像中的像素坐标，包括：

根据所述第一摄像机的姿态参数、所述第二摄像机的姿态参数与所述第一基准点的世界坐标，确定所述第二摄像机的俯仰角；

根据所述第一图像中所述第一标定点的世界坐标，确定所述第一标定点对应的所述第二标定点的世界坐标；

根据所述第一摄像机的姿态参数、所述第二摄像机的姿态参数、所述第二摄像机的俯仰角、所述第二标定点的世界坐标，确定所述第二标定点在所述第二图像中的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中所述第一标定点的世界坐标，确定所述第一标定点对应的所述第二标定点的世界坐标，包括：

基于所述第一标定点相对于所述第一摄像机的相对位置、所述第一摄像机在第一世界坐标系中的世界坐标与所述第二摄像机在第二世界坐标系中的世界坐标，确定所述第一标定点对应的所述第二标定点的世界坐标；

所述第一世界坐标系与所述第二世界坐标系相同或不同。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二标定点在所述第二图像中的像素坐标，包括：

利用三角函数处理第一三角形，得到所述第二标定点在所述第二图像中的像素纵坐标；

其中，所述第一三角形由所述第二摄像机的光心、所述第二图像的中心点、第一参考点确定，所述第一参考点的像素纵坐标与所述第二标定点的像素纵坐标相同，所述第一参考点的像素横坐标与所述第二图像中心点的像素横坐标相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用三角函数处理第一三角形，得到所述第二标定点在所述第二图像中的像素纵坐标，包括：

根据所述第二标定点的世界坐标、所第二摄像机的高度与俯仰角，确定所述第一三角形的第一夹角，所述第一夹角为所述第二摄像机的光轴与第一直线之间的夹角，所述第一直线由所述第一参考点与所述第二摄像机的光心确定；

基于所述第一三角形的第一边、第二边与所述第一夹角之间满足的三角函数关系，确定所述第二标定点在所述第二图像中的像素坐标；其中，所述第一边为所述第二图像的中心点与所述第一参考点之间的边，所述第二边为所述第二图像的中心点与所述光心之间的边，所述第二边与所述第二摄像机的内参相关，所述第一边垂直于所述第二边。