[发明专利]机器人的遥控方法、装置和系统

说明书

本申请提供一种机器人的遥控方法、装置和系统，应用于控制设备，控制设备和机器人的电力线连接，遥控方法包括获得第一时钟信号和第二时钟信号；第二时钟信号的频率高于第一时钟信号的频率；利用控制指令处理第一时钟信号，得到携带有控制指令的串行信号；基于串行信号对第二时钟信号进行开关键控调制，得到携带有串行信号的包络信号；将包络信号耦合至电力线，以使得包络信号通过电力线传递至机器人；串行信号携带的控制指令用于控制机器人执行对应的动作。本方案通过机器人的电力线就可以向机器人传递控制指令，实现对机器人的遥控，不需要在控制设备和机器人之间建立额外的通信链路，显著的简化了遥控系统包含的设备，提高系统的可靠性。

技术领域

本发明涉及遥控技术领域，特别涉及一种机器人的遥控方法、装置和系统。

背景技术

广义的机器人，泛指任意一种能够根据控制信号或者预先编写的计算机程序执行相应的动作，从而半自动或全自动地工作的机器设备。

遥控是常见的一种控制机器人的方法。近端的控制设备可以响应控制人员的操作而产生对应的控制指令，并通过控制设备和远端的机器人之间的通信链路将控制指令传递至机器人，由此控制人员可以远程实时控制机器人执行对应的动作。

现有的遥控方法中，控制设备和机器人之间的通信链路一般包括有线链路(即通过网线传递信号)和无线链路(即利用无线通信传递信号)。无论是哪一种链路，均需要在整个遥控系统(由机器人和控制设备组成)中增加额外的通信设备，导致遥控系统的可靠性降低。

发明内容

基于上述现有技术的缺点，本申请提供一种机器人的遥控方法、装置和系统，以提供一种可靠性较高的机器人的遥控方案。

本申请第一方面提供一种机器人的遥控方法，应用于控制设备，所述遥控方法包括：

获得第一时钟信号和第二时钟信号；其中，所述第二时钟信号的频率高于所述第一时钟信号的频率；

利用控制指令处理所述第一时钟信号，得到携带有所述控制指令的串行信号；

基于所述串行信号对所述第二时钟信号进行开关键控调制，得到携带有所述串行信号的包络信号；

将所述包络信号耦合至所述电力线，以使得所述包络信号通过所述电力线传递至所述机器人；其中，所述串行信号携带的所述控制指令用于控制所述机器人执行对应的动作。

可选的，所述获得第一时钟信号和第二时钟信号，包括：

通过有源晶振生成第二时钟信号，并利用分频器对所述第二时钟信号进行分频，得到第一时钟信号。

可选的，所述基于所述串行信号对所述第二时钟信号进行开关键控调制，得到携带有所述串行信号的包络信号，包括：

将所述串行信号和所述第二时钟信号输入触发器，使所述触发器对所述串行信号和所述第二时钟信号执行逻辑与操作，得到携带有所述串行信号的包络信号。

本申请第二方面提供一种机器人的遥控方法，应用于机器人，所述遥控方法包括：

通过所述机器人的电力线接收携带有串行信号的包络信号；其中，所述串行信号携带有控制指令；

对所述包络信号进行开关键控解调，得到所述串行信号；

根据所述串行信号携带的所述控制指令，控制所述机器人执行对应的动作。

可选的，所述通过所述机器人的电力线接收携带有串行信号的包络信号，包括：

利用带通滤波器和与所述带通滤波器串联的隔离电容对所述机器人的电力线传输的所有信号进行过滤，得到所述电力线传输的携带有串行信号的包络信号；其中，所述带通滤波器被配置为只允许预设频段的信号通过，所述预设频段包括所述第二时钟信号的频率。