[发明专利]轮胎吊行驶控制系统、方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种轮胎吊行驶控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质；其中，传感器模块包括定位模块和视觉模块；定位模块获取轮胎吊的位置信息，视觉模块获取轮胎吊的环境信息；信号处理模块根据传感器模块发送的位置信息以及环境信息确定轮胎吊的行驶状态；根据轮胎吊的行驶状态确定轮胎吊的行驶路径，并将行驶路径发送至轮胎吊控制模块；行驶控制器根据行驶路径确定电机控制器的输入值；电机控制器根据输入值对应调整轮胎吊轮胎的电机转速，对轮胎吊进行控制。本申请通过信号处理模块对传感器模块发送的信号进行处理，通过轮胎吊控制模块实现对轮胎吊行驶的控制，使得轮胎吊在复杂天气下仍能通过传感器模块感知外部环境信息进行作业。

技术领域

本申请涉及港口机械控制技术领域，特别是涉及一种轮胎吊行驶控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在码头的集装箱堆场区域，轮胎吊是一种常见的作业设备。轮胎吊通过在堆场区域移动并对集装箱进行抓卸的操作。

目前轮胎吊主要通过在驾驶室内的司机观察轮胎吊的轮胎与地面画线的相对位置的方式来实现轮胎吊大车的纠偏、行驶及过河等操作。

在复杂天气下，由于驾驶室通常距离地面较远，驾驶人员不易看清地面标识，容易引发事故造成经济损失，因此，还需要一种能够适应复杂天气情况下运行的轮胎吊行驶控制系统。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适应复杂天气情况下运行的轮胎吊行驶控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种轮胎吊行驶控制系统，所述系统包括：轮胎吊控制模块、信号处理模块、传感器模块；所述信号处理模块分别与所述轮胎吊控制模块以及所述传感器模块通信连接；

所述传感器模块与所述信号处理模块通信连接，所述传感器模块包括定位模块和视觉模块；所述定位模块用于获取轮胎吊的位置信息，所述视觉模块用于获取所述轮胎吊的环境信息；

所述信号处理模块用于接收所述传感器模块发送的位置信息以及环境信息，根据所述位置信息以及所述环境信息确定所述轮胎吊的行驶状态；根据所述轮胎吊的行驶状态确定所述轮胎吊的行驶路径，并将所述行驶路径发送至所述轮胎吊控制模块；

所述轮胎吊控制模块包括电机、电机控制器和行驶控制器；所述行驶控制器用于根据所述轮胎吊的行驶路径确定所述电机控制器的输入值；所述电机控制器用于根据所述输入值对应调整所述轮胎吊轮胎的电机转速，以对所述轮胎吊的行驶进行控制。

在其中一个实施例中，所述视觉模块包括安装在所述轮胎吊上的激光雷达以及相机设备；所述激光雷达用于获取所述轮胎吊周围物体的点云数据，所述相机设备用于获取所述轮胎吊周围物体的图像信息。

在其中一个实施例中，所述视觉模块还包括地面参考装置；所述地面参考装置包括地面参考物与车道线，用于为所述相机设备获取所述轮胎吊周围物体的图像信息提供视觉参考信息。

在其中一个实施例中，所述定位模块包括差分GPS设备、惯性导航设备以及轮速计；所述差分GPS设备包括GPS天线以及GPS信号接收机，用于确定所述轮胎吊的第一位置信息并发送给所述信号处理模块；所述惯性导航设备用于获取所述轮胎吊的加速度信息并发送给所述信号处理模块；所述轮速计用于获取所述轮胎吊轮胎运转的里程数据并发送给所述信号处理模块。

在其中一个实施例中，所述信号处理模块用于根据所述视觉模块发送的点云数据以及图像信息，确定所述轮胎吊周围的障碍物信息。

在其中一个实施例中，所述信号处理模块用于根据所述定位模块发送的所述加速度信息以及里程数据确定所述轮胎吊移动的相对距离；根据所述相对距离对所述第一位置信息进行校正得到第二位置信息。