[发明专利]变速机的检测方法及检测装置

说明书

本申请涉及一种变速机的检测方法及检测装置，所述变速机包括第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮被配置为在所述第一齿轮的带动下运动，所述第一齿轮包括相邻的第一轮齿和第二轮齿，所述第二齿轮包括第三轮齿，所述第三轮齿位于所述第一轮齿和所述第二轮齿之间；所述检测方法包括：基于所述第一轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第一位置；驱动所述第一齿轮向第一方向转动，以使所述第二轮齿接触所述第三轮齿；基于所述第二轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，判断所述变速机的状况。

技术领域

本申请涉及机械传动领域，尤其涉及一种变速机的检测方法及变速机的检测装置。

背景技术

机器人等装置中装设有变速机以放大驱动件的扭力来转动本体。在长期使用后，变速机磨损，使其齿轮间的背隙增大，导致机器人逐渐达不到定位精度的要求。现有的变速机磨损的检测方法通常是命令机器人的单个轴从不同方向移动到同一位置，并利用视觉相机或激光跟踪仪等感应器来测量机器人末端位置变动情况并以此推算变速机的磨损状况。这种测量方式非常复杂，而且需要外部感应器配合使用，成本较高。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种简便、低成本的变速机的检测方法及变速机的检测装置。

根据本申请的第一方面，提供了一种变速机的检测方法，所述变速机包括第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮被配置为在所述第一齿轮的带动下运动，所述第一齿轮包括相邻的第一轮齿和第二轮齿，所述第二齿轮包括第三轮齿，所述第三轮齿位于所述第一轮齿和所述第二轮齿之间；

所述检测方法包括：基于所述第一轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第一位置；驱动所述第一齿轮向第一方向转动，以使所述第二轮齿接触所述第三轮齿；基于所述第二轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第二位置；根据所述第一位置和第二位置，判断所述变速机的状况。

在一种实施方式中，所述获取所述第一齿轮的第二位置的步骤包括：获取所述第一齿轮的驱动电流的变化量；根据所述变化量及变化量阀值，判断所述第二轮齿与所述第三轮齿接触；基于所述第二轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第二位置。

在一种实施方式中，所述获取第一齿轮的第一位置的步骤包括：驱动所述第一齿轮向与第一方向相反的第二方向转动并停止驱动，待所述第一齿轮和第二齿轮静止后，所述第一轮齿与所述第三轮齿接触；基于所述第一轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第一位置。

在一种实施方式中，所述判断步骤具体包括：根据所述第一位置和第二位置的位置差值，判断所述变速机的状况。

根据本申请的第二方面，提供了一种变速机的检测装置，其中，所述变速机包括第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮被配置为在所述第一齿轮的带动下运动，所述第一齿轮包括相邻的第一轮齿和第二轮齿；所述第二齿轮包括第三轮齿，所述第三轮齿位于所述第一轮齿和所述第二轮齿之间；

所述变速机的检测装置包括：

位置获取器，用于基于所述第一轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第一位置；

电机，用于推动所述第一齿轮；

驱动器，用于驱动所述电机，耦接于所述电机与所述位置获取器；

处理器，耦接于所述驱动器，所述处理器用于控制所述驱动器驱动所述第一齿轮向第一方向转动，以使所述第二轮齿接触所述第三轮齿；

其中，所述位置获取器还用于基于所述第二轮齿与所述第三轮齿接触，获取所述第一齿轮的第二位置，所述处理器还用于根据所述第一位置和第二位置，判断所述变速机的状况。

在一种实施方式中，所述处理器还用于根据所述驱动电流的变化量及变化量阈值，判断所述第二轮齿与所述第三轮齿接触。