[发明专利]一种机器人定位的检测和调整方法

说明书

本发明公开了一种机器人定位的检测和调整方法，所述方法包括如下步骤：在机器人移动平面上建立平面坐标系x‑y；在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标；所述方法和系统可大幅降低机器人定位过程中的时间成本，并且调整方法综合考虑各种因素，调整后机器人定位精度更好。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人定位的检测和调整方法。

背景技术

在仓储物流、汽车制造、3C电子行业中，运输机器人的运用十分广泛，其自动化全天候的工作能力可提升产品的输出能力，并且降低企业的人工成本。由于机器人需要长时间保持工作输出状态，需要运输机器人自身的稳定性和定位精度较好，而运输机器人定位精度受到多种因素的影响，比如钣金零部件的制作误差、定位传感器的精度、行走及转向电机的控制精度、反光标志物的安装位置、反光标志物的表面污浊程度等，而定位精度是运输机器人最终输出的结果，现有技术方案中，通常采用定位传感器所携带的自动定位精度调试软件进行调试，并结合软件结果和实际结果进行修正，该方法未考虑实际定位系统中存在的独立误差以及综合匹配因素的动态特性，输出的相关参数具有一定偶然性，使得后续项目需要反复调试，增加了时间成本。

发明目的

本发明其中一个主要目的在于提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述机器人定位的检测和调整方法综合考虑定位精度的各种影响因素，在定位调整中依次修正各种影响因素，对同一影响因素进行多次调整至满足精度需求，因此可大幅提高运输机器人的定位精度。

本发明另一个主要目的在于提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述机器人定位的检测和调整方法通过一整套的检测和调整方法解决运输机器人出厂前的检测耗时长，检测效率低的问题，通过一整套的定位调试，无需分次对不同的检测项目，可大幅减少检测周期，提高检测效率,减少项目的整体实施周期。

本发明另一个目的在于提供一种机器人定位方法，所述机器人定位的检测和调整方法简单，容易操作，专业技术人员按照设定步骤方法即可完成对定位的检测和调整，并且经过调试后定位精度的稳定性提高。

本发明另一个目的在于提供一种机器人定位方法，所述机器人定位方法

为了实现至少一个上述发明目的，本发明进一步提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述方法包括如下步骤：

在机器人移动平面上建立平面坐标系x-y；

在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；

设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；

测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标。

根据本发明其中一个较佳实施例，所述转向偏移量的调整方法包括：

调整机器人移动装置，使得机器人移动装置的运动方向和机器人预定前进方向平行，调节机器人转向转向编码器反馈值为0，在转向编码器为0或接近0的条件下驱动机器人沿着标定路线移动5-15米，设定偏移量阈值，测量移动路线在标定路线上的偏移量，若超出所述偏移量阈值，则重新调整编码器重复转向偏移量的标定过程，直至偏移量小于所述偏移量阈值。

优选的，在调整转向偏移量之后，进一步调整机器人的比例放大因数，比例放大因数调整方法包括：