[发明专利]一种机器人定位的检测和调整方法

权利要求书

1.一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

在机器人移动平面上建立平面坐标系x-y；

在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；

设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；

测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标；

所述转向偏移量的调整方法包括：

调整机器人移动装置，使得机器人移动装置的运动方向和机器人预定前进方向平行，调节机器人转向转向编码器反馈值为0，在转向编码器为0或接近0的条件下驱动机器人沿着直线的标定线路方向移动5-15米，设定偏移量阈值，测量移动路线在标定路线上的偏移量，若超出所述偏移量阈值，则重新调整编码器重复转向偏移量的标定过程，直至偏移量小于所述偏移量阈值。

2.根据权利要求1所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整转向偏移量之后，进一步调整机器人的比例放大因数，比例放大因数调整方法包括：

获取机器人行走编码器的比例放大因数值，设定固定的参考物，所述机器人对固定参考物进行红外测距，分别记录行走编码器第一次移动的开始值和结束值、红外测距开始值和结束值，计算行走编码器的行走距离，红外测距实际行走距离，计算编码器行走距离和红外测距实际行走距离的差值，根据编码器开始值和结束值生成当前比例放大因数值，并将当前比例放大因数值输入机器人控制器，驱动机器人反向移动一段距离，计算机器人第二次移动行走编码器初始值和当前移动值、红外测距初始值和结束值，计算第二次移动后编码器行走距离和实际行走距离，根据第二次移动的编码器初始值和结束值生成新的比例放大因数值，若第二次移动编码器行走值和实际行走值差值小于行走距离阈值，则将新的比例放大因数值作为调整值，否则进一步调整比例放大因数值。

3.根据权利要求2所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整完比例比例放大因数值后，进一步调整机器人的激光雷达角度，调整方法包括如下步骤：

从A标定点驱动机器人向B移动，计算当前机器人的位置坐标，当机器人移动至A和B之间时，启动急停，并在机器人侧面画下A到B的线路标识，驱动机器人最终停留在B，获取A到B之间的线路标识，不改变车头方向驱动机器人从B点移动到A点，当机器人移动至B和A之间时，启动急停，并在机器人侧面画下B到A的线路标识，并驱动机器人最终停留在A点，获取B到A之间的线路标识，并计算A到B和B到A线路标识的距离差值，若距离差值小于预设的第一差值阈值，则不再调整激光雷达角度，否则调整激光雷达角度值，并重复上述调整方法。

4.根据权利要求3所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整完激光雷达角度值后，进一步调整机器人的激光雷达纵坐标，调整方法包括如下步骤：

获取激光雷达角度调整最后一次调整的线路标识，设定最后一激光雷达角度调整的两条线路标识中心线为参考线，在完成最后一次激光雷达角度调整后调转车头方向，驱动车辆从其中一标定点往另一个标定点移动，并在A和B两标定点之间启动急停，使得机器人落在A或B标定点，获取激光雷达纵坐标线路标识，调转车头后驱动机器人往相反方向移动，启动急停使得机器人停留在另一标定点，并记录激光雷达纵坐标另一线路标识，获取两条激光雷达纵坐标线路标识的中心线，计算两中心线之间的距离，设定第二距离阈值，若两中心线距离小于所述第二距离阈值，则完成激光雷达纵坐标调整，否则进一步执行激光雷达纵坐标调整步骤。