[发明专利]电机速度信号的处理方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种电机速度信号的处理方法，其特征在于，包括：

获取上一采样周期的第一采样速度；

根据所述第一采样速度、电机性能参数和第一设定速度对电机当前的速度进行预测，获得预测速度；所述第一设定速度为从所述电机采样获得所述第一采样速度时，电机的设定速度。

2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述电机性能参数包括：加速性能参数和减速性能参数；

所述根据所述第一采样速度、电机性能参数和第一设定速度对所述电机当前的速度进行预测，获得预测速度，包括：

比较所述第一采样速度和所述第一设定速度获得比较结果；

根据所述比较结果选择所述电机性能参数，根据选定的电机性能参数和所述第一采样速度确定估计速度；

根据所述比较结果选择预测规则，根据所述估计速度和所述第一设定速度，通过选定的预测规则对所述电机的当前速度进行预测，获得所述预测速度。

3.如权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述比较结果选择所述电机性能参数，根据选定的电机性能参数和所述第一采样速度确定估计速度，包括：

若所述比较结果为所述第一采样速度小于所述第一设定速度，则选择所述加速性能参数作为电机性能参数，根据所述第一采样速度和所述电机的加速性能参数获得所述估计速度；

若所述比较结果为所述第一采样速度大于所述第一设定速度，则选择所述减速性能参数作为电机性能参数，根据所述第一采样速度和所述电机的减速性能参数获得所述估计速度。

4.如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，

所述根据所述第一采样速度和所述电机的加速性能参数获得所述估计速度，包括：

根据所述第一采样速度、滤波系数和所述加速性能参数获得所述估计速度；

所述根据所述第一采样速度和所述电机的减速性能参数获得所述估计速度，包括：

根据所述第一采样速度、滤波系数和所述减速性能参数获得所述估计速度。

5.如权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一采样速度、滤波系数和所述加速性能参数获得所述估计速度，包括：

通过公式V_L＝V_fb+ka_accT获得所述估计速度；

根据所述第一采样速度、滤波系数和所述减速性能参数获得所述估计速度，包括：

通过公式V_L＝V_fb-ka_decT获得所述估计速度；

其中，V_L为估计速度，V_fb为第一采样速度，a_acc为加速性能参数，a_dec减速性能参数，T为采样周期，k为滤波系数。

6.如权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述比较结果选择预测规则，根据所述估计速度和所述第一设定速度，通过选定的预测规则对所述电机的当前速度进行预测，获得所述预测速度，包括：

若所述第一采样速度小于所述第一设定速度，则根据所述估计速度和所述第一设定速度的最小值确定所述预测速度；

若所述第一采样速度大于所述第一设定速度，则根据所述估计速度和所述第一设定速度的最大值确定所述预测速度。

7.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述获得预测速度后，还包括：

根据所述预测速度确定第二设定速度。

8.一种电机速度信号的处理装置，其特征在于，包括：

第一采样速度获取模块，用于获取上一采样周期的第一采样速度；

预测速度获取模块，用于根据所述第一采样速度、电机性能参数和第一设定速度对所述电机当前的速度进行预测，获得预测速度；所述第一设定速度为，从电机采样获得所述第一采样速度时，电机的设定速度。