[发明专利]一种PCB放板机的夹爪机构及其操作方法

权利要求书

1.一种PCB放板机的夹爪机构，其特征在于，包括：传动机构（1-1-1）、真空吸盘机构（1-1-2）以及夹爪机构（1-1-3）；其中真空吸盘机构（1-1-2）由吸盘单元构成矩形阵列，两个真空吸盘机构（1-1-2）以预定距离间隔设置在传动机构（1-1-1）的长度方向上；真空吸盘机构（1-1-2）的长度方向与传动机构（1-1-1）的长度方向垂直；两个夹爪机构（1-1-3）嵌入设置在真空吸盘机构（1-1-2）与传动机构（1-1-1）的重叠区域的边缘；

所述夹爪机构（1-1-3）包括：固定座（2-1-1）、动力气缸（41）、夹爪连接杆（2-1-3）、连杆（2-1-4）、夹板气缸（2-1-5）；夹爪连接杆（2-1-3）由固定座（2-1-1）延伸，设置在两个连杆（2-1-4）之间；两个连杆（2-1-4）各自的一端与夹爪连接杆（2-1-3）连接，另一端与夹板气缸（2-1-5）连接；动力气缸（41）设置在固定座（2-1-1）的表面一侧的转轴架上；

还包括光学发送传感器（60）、光学接收传感器（61）、气缸控制组件（40）、控制单元（30）；光学接收传感器（61）设置于真空吸盘机构（1-1-2）的端部，光学发送传感器（60）设置于光学接收传感器（61）的投影区域；所述气缸控制组件（40）包括位置传感器（42）、第一减压阀（43）、第二减压阀（44）、电磁阀开关组件（45）；电磁阀开关组件（45）具有连接气压源（50）的第一气压输出路径（451）、第二气压输出路径（452）、第三气压输出路径（453）、第四气压输出路径（454）；光学接收传感器（61）、电磁阀开关组件（45）、夹板气缸（2-1-5）与控制单元（30）电气连接。

2.一种如权利要求1所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

当PCB板（70）的放置不正确，控制单元（30）控制动力气缸（41）、夹板气缸（2-1-5）不工作，发出报警；

当PCB板（70）的放置正确，控制单元（30）控制电磁阀开关组件（45）切换至第三气压输出路径（453），则气压源（50）与第三气压输出路径（453）连通，使得连杆（2-1-4）在动力气缸（41）作用下实现以第一速度绕夹爪连接杆（2-1-3）运动；当位置传感器（42）检测到动力气缸（41）前进至特定位置，位置传感器（42）反馈一信号控制控制单元（30），控制单元（30）控制夹板气缸（2-1-5）把夹爪张开，并同时控制电磁阀开关组件（45）切换至第四气压输出路径（454），气压流经与电磁阀开关组件（45）连接的第一减压阀（43）减少进气压力值，动力气缸（41）实现以第二速度运动并使得夹板气缸（2-1-5）的夹爪以预定压力夹持PCB板；

当抓板过程结束后需要释放时，控制单元（30）控制夹板气缸（2-1-5）把夹爪张开，然后控制电磁阀开关组件（45）切换至第一气压输出路径（451），气压流经与电磁阀开关组件（45）连接的第二减压阀（44）减少进气压力值，使得连杆（2-1-4）在动力气缸（41）作用下以第二速度绕夹爪连接杆（2-1-3）运动；当位置传感器（42）检测到动力气缸（41）前进至特定位置时，控制单元（30）控制电磁阀开关组件（45）切换至第二气压输出路径（452），使得连杆（2-1-4）在动力气缸（41）作用下以第一速度绕夹爪连接杆（2-1-3）运动。

3.根据权利要求2所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：第一速度快于第二速度。

4.根据权利要求2所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：动力气缸（41）可以为双作用气缸。

5.根据权利要求2所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：所述特定位置为连杆（2-1-4）在俯仰方向的夹角。

6.根据权利要求5所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：所述夹角为5-85°。

7.根据权利要求2所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：控制单元（30）为PLC或FPGA。