[发明专利]一种基于功角自平衡特性的开环启动策略

权利要求书

1.一种基于功角自平衡特性的开环启动策略，其特征在于：包括有以下步骤，

步骤1，将速度环、电流环处于开环条件，d轴电压，其中为对齐期望电压，q轴电压，期望位置角°；

步骤2，将速度环、电流环处于开环条件，d轴电压，其中为对齐期望电压，q轴电压，施加一个与期望位置角相差90°方向的电压矢量，转子可转动到期望位置角；

步骤3，撤掉d轴期望电压，开始进入开环启动阶段；

步骤4，将速度环处于开环，电流环处于闭环条件，d轴期望电流，将q轴电流增加到期望最大电流，期望加速度，角速度，角度；

步骤5，将速度环处于开环，电流环处于闭环条件，d轴期望电流，q轴电流保持为期望最大电流，期望加速度，角速度，角度，当角速度大于最小观测速度时，开启观测器用于观测角速度和角度；

步骤6，将速度环处于开环，电流环处于闭环条件，d轴期望电流，q轴电流由期望最大电流减小，期望加速度，角速度，将观测器观测到的角度和角速度与期望角度和角速度对比，当误差值小于切换误差阈值时，进行闭环切换。