[发明专利]双臂协作机器人

权利要求书

1.一种双臂协作机器人，其特征在于，所述双臂协作机器人包括：

底座；

立柱，沿竖直方向设置于底座上；

一对竖直调节机构，设置于立柱上；

一对机械臂，分别组装至一竖直调节机构上，所述竖直调节机构用于调整对应的机械臂的高度位置，每一机械臂具有至少两个转轴轴向平行的活动关节。

2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述立柱上设置直线导轨安装基座，每一竖直调节机构包括一直线导轨底座、滚珠丝杠、滑台和伺服电机，所述直线导轨安装基座的两不同侧面上分别设置一所述直线导轨底座，直线导轨安装基座、直线导轨底座和滚珠丝杠均沿竖直方向设置，滑台套设于滚珠丝杠上且滑动设置于所述直线导轨底座上，伺服电机用于驱动滚珠丝杠进而调整滑台在竖直方向上的位置。

3.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，一对竖直调节机构的直线导轨基座分别设置于所述直线导轨安装基座的两垂直侧面上。

4.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机械臂包括第一关节组件、第一连杆、第二关节组件和第二连杆，所述第一关节组件连接至所述滑台，所述第一连杆的一端铰接至所述第一关节组件，所述第二关节组件设置于所述第一连杆的另一端，所述第二连杆的一端铰接至所述第二关节组件。

5.根据权利要求4所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述第一关节组件包括连接法兰、第一关节基座和第一转动关节，所述连接法兰用于将第一关节基座连接至滑台，所述第一转动关节转动设置于第一关节基座上。

6.根据权利要求5所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述第一转动关节的转轴为竖直轴。

7.根据权利要求5所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述第二关节组件包括第二转动关节，所述第二转动关节的转轴为竖直轴。

8.根据权利要求7所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机械臂还包括第三关节组件，第三关节组件设置于第二连杆的另一端，所述第三关节组件包括第三转动关节，所述第三转动关节的转轴为竖直轴。

9.根据权利要求8所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述第一、第二、第三转动关节均包含带编码器的电机、电机安装法兰、减速器安装法兰、转动关节外壳、关节转矩输出法兰和谐波减速器，所述带编码器的电机通过电机安装法兰进行固定，电机的输出轴与谐波减速器输入端固连，减速器安装法兰分别与电机安装法兰和连杆机构固连，谐波减速器输出端与关节转矩输出法兰固连。