[发明专利]一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息，基于障碍物信息进行碰撞检测；根据碰撞检测的结果匹配行驶控制策略，其中，行驶控制策略用于指示电子设备跟踪全局路径或者候选路径来控制行驶，候选路径基于全局路径对应的采样路径的评分实时确定和/或更新；基于该行驶控制策略指示的路径调整在结构化场景中的行驶路径。通过本发明实施例的技术方案，提升电子设备在结构化场景中行驶的安全性，解决目前电子设备的应用场景单一的问题，实现将电子设备的作业范围由室内拓展到包含结构化道路的室外场景，达到丰富电子设备的应用场景的效果。

技术领域

本发明实施例涉及定位和导航技术，尤其涉及一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术以及激光传感器的发展，基于激光传感器的同步定位与地图构建技术的机器人得到越来越广泛的应用。尤其是在安防、清洁和快递等领域，具有自主建图和定位功能的无人驾驶机器人，给人们的生活带来了极大的方便。

然而，当前市场上存在的机器人大多在家庭或商超等室内环境中进行相关作业。对于存在结构化道路的场景，由于道路内障碍物的不可预见性，导致目前市场上的机器人在通过道路时存在各种不可预知的风险。因此，目前市场上的机器人并不能适配存在结构化道路的场景，存在机器人的应用场景单一的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以丰富无人驾驶电子设备的应用场景。

第一方面，本发明实施例提供了一种行驶控制方法，包括：

获取障碍物信息，基于所述障碍物信息进行碰撞检测；

根据碰撞检测的结果匹配行驶控制策略，其中，所述行驶控制策略用于指示电子设备跟踪全局路径或者候选路径来控制行驶，所述候选路径基于所述全局路径对应的采样路径的评分实时确定和/或更新；

基于所述行驶控制策略指示的路径，调整在结构化场景中的行驶路径。

可选地，获取障碍物信息包括：

获取所述电子设备的定位信息，将所述定位信息与预先确定的地图进行匹配；

如果匹配结果是所述电子设备进入结构化场景，则获取障碍物列表，其中，所述障碍物列表是存储障碍物信息的数据结构。

电子设备在检测到进入结构化场景后，才会获取由传感器实时感知的周边环境中的障碍物信息，减少了电子设备需处理的数据量。

可选地，本方法还包括：

在获取障碍物信息之后，根据所述障碍物信息判断障碍物是否在预设的碰撞检测区域内，其中，所述碰撞检测区域基于结构化道路的左右边界和/或所述定位信息确定；

若是，则执行基于所述障碍物信息进行碰撞检测步骤。

电子设备检测到障碍物之后，还会判断该障碍物是否位于碰撞检测区域。只有障碍物位于碰撞检测区域，才进行碰撞检测，避免出现检测到根本不会发生碰撞的障碍物就进行碰撞检测而浪费电子设备的处理资源的情况。

可选地，所述基于所述障碍物信息进行碰撞检测，包括：

根据所述障碍物信息中障碍物的几何包络点集合生成搜索树，其中，所述搜索树用于以树形结构表示所述障碍物的几何包络点；

计算所述电子设备的设定位置与所述搜索树中目标节点的距离；

比较所述距离和预设的碰撞阈值，根据比较结果确定所述电子设备与障碍物是否发生碰撞。